吴定中
- 作品数：3 被引量：34H指数：2
- 供职机构：华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 面向复杂背景环境目标的快速识别研究被引量：2
- 2014年
- 面向复杂背景环境的定位目标的快速识别是野外作业机器人的关键技术,以柑橘为例,研究了自然环境下基于彩色信息的目标定位的识别方法。首先,采用YCbCr颜色模型来分析柑橘彩色图像的颜色和灰度特征,并通过Otsu与FCM分割算法相结合对在不同光照条件下拍摄的彩色目标图像进行分割;然后,利用形态学数学和区域标记消除分割后产生的随机噪声;最后,用凸包算法提取果实形状特征,并通过凸包算法来判定是否为柑橘和是否可采。对500张彩色柑橘图像进行分割,结果表明采用Cr颜色分量和Otsu与FCM算法相结合有效地解决复杂自然光照下的分割问题;对963个柑橘进行了凸包算法识别试验,总体识别率达87.53%。凸包算法对遮挡图像也可进行高效识别,并能快速、准确地提取柑橘目标的质心坐标。
- 吴定中邹湘军熊俊涛陈丽娟彭红星
- 关键词：机器视觉柑橘
- 荔枝采摘机械手果实识别与定位技术被引量：27
- 2012年
- 针对采摘机械手在自然环境下对荔枝的识别和精确定位问题进行研究.通过分析自然环境成熟荔枝的颜色特征,选取HSV颜色模型进行阀值分割,去除荔枝图像的复杂背景,并利用模糊C-均值聚类法(FCM)对图像中荔枝果实和果梗进行分割,试验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为93.3%.通过计算果实"质心"与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位,定位试验结果表明:定位坐标中深度值误差小于3 cm,深度值误差率小于5.64%,能满足实际作业中荔枝采摘机械手的定位精度要求.
- 熊俊涛邹湘军陈丽娟彭红星吴定中
- 关键词：采摘机械手机器视觉图像识别
- 荔枝采摘机械手视觉定位系统设计被引量：9
- 2012年
- 建立了基于双目立体视觉的荔枝采摘机械手视觉定位系统。通过对成熟荔枝颜色特征的分析,选取YCbCr颜色模型进行处理,利用Otsu算法结合模糊C均值聚类法(FCM)对荔枝果实和果梗进行了分割,实验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为94.2%。通过计算果实质心与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位。通过定位误差分析,采用直线插值法进行定位误差补偿,定位实验结果表明:定位的深度误差小于10 mm,能满足荔枝机械手视觉精确定位的要求。
- 熊俊涛邹湘军彭红星吴定中朱梦思
- 关键词：荔枝采摘机械手机器视觉图像识别
