乌萌
- 作品数：36 被引量：69H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军总参谋部测绘研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：天文地球自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于POSAV610与PPP的车辆导航数据处理
- 2013年
- 本文利用POSAV610采集了车辆的位置和姿态数据，其中采用单站双频接收机和精密单点定位方式进行了原始定位数据的采集与后处理，减少了传统方式基站架设的环节与成本。数据采集过程中利用车辆机动模拟航空飞行数据，用POSPacMMS5．4的精密单点定位算法进行后处理。车载实验表明，在卫星信号受到城市建筑遮挡的情况下，与原始采集精度相比，车辆位置和姿态数据后处理精度仍能够得到一个数量级以上的显著提升。
- 文毅乌萌白云超
- 关键词：POS
- 一种场景稳健的单目视觉里程计算法被引量：2
- 2019年
- 针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。
- 乌萌郝金明郝金明刘婧高扬
- 关键词：重投影误差位姿估计
- MEMS陀螺零偏温度补偿模型研究
- 针对MEMS陀螺启动易受温度变化影响、角速度测量输出误差大、预热时间长的问题,通过实验分析,建立零偏温度补偿模型。利用多元线性回归分析技术进行参数辨识,并采用最小二乘方法进行求解。对比零偏温度补偿前后的试验结果表明,经过...
- 王成宾乌萌管斌
- 关键词：温度补偿MEMS陀螺多元线性回归最小二乘
- 文献传递
- 手持北斗双模型接收机总体设计与关键技术
- 2015年
- 本文以手持北斗双模型接收机研制为背景，提出了系统总体方案，对天线、射频、抗干扰AD等硬件模块，信息处理和星控软件，以及系统结构进行了设计，对接收灵敏度、捕获策略、低功耗设计等关键技术进行了研究；最后，从接收灵敏度，首次定位时间、通信成功率等方面进行了实验，验证了方案的可行性。
- 高扬王成宾乌萌刘召磊程铭钰
- 关键词：RDSS灵敏度
- GPS/IMU/DMI组合导航方法研究被引量：13
- 2018年
- 利用可量测影像具有高精度空间位置信息的特点,提出了一种可量测影像与GPS、IMU组合导航方法。提出了系统框架,研究了可量测影像与道路网数据一体化组织方法,可量测影像与实时影像匹配定位算法,可量测影像与GPS、IMU联邦卡尔曼滤波导航模型。实验表明,新方法可以弥补车辆导航系统卫星信号失锁、惯性器件误差随时间累积发散等问题,提高了系统在复杂环境中定位精度和稳健性。
- 高扬高扬高逦王成宾
- 关键词：影像匹配卫星导航系统惯性测量单元联邦卡尔曼滤波
- 基于光束法平差的视觉里程计算法研究
- 2021年
- 视觉里程计是通过单个相机或多个相机所获得的图像序列作为输入来估计自身运动的方法。应用领域涵盖机器人、可穿戴计算、增强现实和自动驾驶等。本文进行了随机抽样一致性算法和利用Huber核函数约束的光束法平差算法的研究,并在公开的KITTI标准数据集上进行了算法实验验证。实验结果表明:随机抽样一致性算法可以实时有效地进行异值点剔除。利用Huber核函数约束的光束法平差后,在100m的路径上的视觉里程计平面位置误差RMS值为2.09m,平面位置精度提升约17.72%。
- 熊超乌萌刘宗毅刘宗毅金峰
- 关键词：随机抽样一致性光束法平差视觉里程计内点
- 国外卫星导航系统发展现状与趋势被引量：23
- 2021年
- 为了进一步研究全球卫星导航系统,介绍了国外卫星导航系统如美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)及欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo)近5年来的发展情况,对比分析了各主要卫星导航系统面临的问题及发展趋势,给出了国外卫星导航系统发展趋势对我国卫星导航系统发展的启示。
- 熊超刘宗毅刘宗毅乌萌
- 关键词：卫星导航系统
- 基于递推最小二乘的在线罗差校正方法被引量：7
- 2012年
- 现有罗差校正方法不同程度地存在着需要精确控制采样点、校正结果受噪声影响大、不能实现现场环境下的在线校正等问题。针对这一问题,设计了一种基于递推最小二乘的在线罗差校正方法。介绍了罗差校正的基本原理,推导了基于递推最小二乘罗差校正的实现过程,设计了转台试验及车载试验进行验证分析。两次转台试验中,罗差校正前后系统航向角误差标准差分别由30.9418°与3.2407°降低至3.8861°与1.2964°;车载试验中,车辆仅需原地转圈即可实现罗差校正,15 min跑车结果显示,校正后航向角误差标准差由17.2037°降低至2.8818°。试验结果表明,该罗差校正方法简单易用,可应用于现场在线校正,相比传统方法高效、稳定。
- 管斌高扬王成宾乌萌
- 关键词：磁强计递推最小二乘
- 利用解耦光流运动场模型的双目视觉里程计位姿优化方法被引量：4
- 2019年
- 针对地面移动测量系统(MMS)和无人驾驶车(AV)平台双目立体相机采集的图像序列进行实时载体位姿估计优化问题,提出利用光流运动场模型的载体位姿与图像光流矢量间关系,将光流矢量解耦为3个平移分量、3个旋转分量和一个深度分量,推导分析了解耦后单分量、组合分量误差对位姿估计的影响,利用仿真和真实数据试验,验证了不同模型下单分量、组合分量误差分离模型的有效性,并结合组合分量误差分离模型,提出了双目视觉里程计位姿估计的解耦光流运动场位姿优化算法。试验结果表明:该算法可在与初始估计几乎同等计算效率条件下,将载体横向平移平均误差由4.75%降低至2.2%,即横向平移误差平均降低了53.6%;将载体前向平移平均误差由2.2%降低至1.9%,即前向平移误差平均降低了15.4%,长时间运行累积误差率较低,能够满足低功耗高效率计算条件下的组合导航实时载体位姿估计需求。
- 乌萌乌萌郝金明高扬张辉
- 关键词：无人驾驶系统
- 车载摄像机外参数的动态卡尔曼滤波标定法
- 2008年
- 本文针对结构化道路条件下自主驾驶车车载摄像机外参数的动态实时标定问题，分析了自主车的动力学模型、高速公路的动态道路模型以及车载摄像机的成像模型之间的关系；利用扩展卡尔曼滤波，提出了一种在线动态标定算法，并实现了车载摄像机的实时自动标定。通过实车试验，验证了方法的正确性。
- 乌萌安向京
- 关键词：计算机视觉摄像机标定
