南京航空航天大学航天学院
- 作品数：435 被引量：573H指数：10
- 相关作者：王振宇汪磊谢姝婕宗鹏王博更多>>
- 相关机构：清华大学机械工程学院清华大学机械工程学院汽车安全与节能国家重点实验室清华大学航天航空学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信理学更多>>
- 一种无源被动式人体低重力模拟系统的力学性能仿真分析
- 2023年
- 针对未来登陆月球或火星的航天员在地面进行低重力模拟训练的需要,设计了一种采用被动重力平衡技术的人体低重力模拟外骨骼系统,利用弹簧平行四边形机构实现对人体重力的补偿。首先,基于势能守恒原理设计了躯干重力平衡外骨骼和下肢重力平衡外骨骼;然后,通过人体生物力学仿真软件对外骨骼系统进行了仿真分析,分别在月球环境和地面穿戴外骨骼环境下进行了搬运重物和步行运动,并对比了运动时的地面反作用力、肌肉力等数据。仿真结果表明:该人体低重力模拟系统可以使受训者的关节和肌肉感受到失去部分重力载荷,能够较为准确地模拟低重力环境下的运动效果,具有可行性。
- 宋天翔乔兵
- 关键词：外骨骼
- 一种多火星飞行器路径规划方法被引量：1
- 2021年
- 为解决多火星飞行器的协同路径规划问题,针对经典路径规划方法的局限性,提出基于改进鸽群优化算法的新型多机协同路径规划方法;同时为了提高路径规划问题的全局求解能力以及最优解质量,克服标准鸽群优化(pigeon-inspired optimization,PIO)算法易陷入局部最优,收敛精度低的问题,提出一种改进鸽群优化算法。该协同路径规划方法先利用Voronoi图和Dijkstra算法进行环境建模和路径预规划,然后再利用改进鸽群优化算法进行路径优化,实现最短路径规划,克服经典路径规划方法所得轨迹不够平滑的缺点。仿真结果表明,本文所提方法能够满足多火星飞行器路径规划的要求。
- 敖海跃刘燕斌李瑜
- 关键词：路径规划VORONOI图
- 月面南极巡视器自主导航路径规划算法
- 2023年
- 针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window Approach)算法,提出一种实现巡视器高精度自主导航的融合路径规划算法(Landmark Integrated Path Planning Algorithm,LIPPA)。将激光雷达定位建图算法的定位精度作为评价指标,分别设置了数学仿真及半物理试验来验证本算法的可行性和在不同应用场景对提升巡视器导航精度的有效性。试验结果表明,巡视器沿着LIPPA规划的路径移动时,与单因素考量的传统路径规划算法相比,激光雷达定位建图算法在二维平面的平均绝对定位误差最大减少了42%,可为月面南极复杂地貌环境下的自主导航与路径规划任务提供技术支撑。
- 王慧婷余萌李昱叶胡涛郑博
- 关键词：月球南极A*算法
- 面向中小型碎片的卫星自主观驱规划仿真研究
- 2023年
- 针对目前地基探测系统无法对中小型碎片清晰成像的问题,提出了一种面向中小型碎片的卫星自主光学观测与驱离规划仿真方法。该仿真方法采用C++、QT、STK(satellite tool kit)进行联合设计,主要包含批量碎片生成模块、光学观测模块、碎片与卫星交会模块和自主驱离规划模块,可有效实现海量碎片数据的筛选,以及自主观测与驱离任务下的卫星姿态与驱离载荷的开关机时间的时序规划。最后,通过space-track网站和在卫星轨道周围批量生成碎片作为输入条件,有效验证了该仿真方法的可行性。
- 廖鹤许志豪王晓丹王代薪
- 关键词：光学观测
- 遥感成像耦合典型误差源反演方法研究被引量：4
- 2021年
- 根据遥感成像耦合典型误差源反演方法得到的误差源及其误差量,能够提高光学系统成像质量,使得高质量的遥感图像在军事和民用领域发挥出更大的作用。基于失真遥感图像,本文提出了一种遥感成像耦合典型误差源反演方法。首先根据典型误差源的调制传递函数模型和耦合误差源的解耦原理,构建耦合典型误差解耦方程组。然后利用刃边法提取遥感图像的调制传递函数,基于长短期记忆网络确定耦合典型误差源的初值。最后利用LM优化算法对耦合典型误差解耦方程组求解计算,反演出典型误差源及其误差量。实验结果表明,本文方法对失真遥感图像的耦合典型误差源的反演值与真实值的相对误差最大不超过8%,大部分都在5%以下,具有优异的反演性能。
- 闫钧华吕向阳时萌玮张寅张寅
- 关键词：遥感成像调制传递函数
- 地理时空大数据协同计算技术被引量：15
- 2016年
- 大数据时代,地理时空数据的迅猛增长给应用理念、技术框架和服务形式带来挑战。本文在阐述地理时空大数据概念的基础上,首先分析了地理时空大数据计算面临的挑战,从数据协同、技术协同、服务协同和生产协同4个层次阐述了地理时空大数据协同计算方法;然后,根据平台化服务的需求设计了地理时空大数据协同计算框架,从遥感数据综合预处理、地理时空数据的组织与管理、地理时空大数据高效计算、地理时空大数据可视化4个方面论述了地理时空大数据协同计算实现的关键技术;最后,以遥感大数据综合处理系统作为案例说明了地理时空大数据协同计算与服务的实现方法,并对地理时空大数据的应用模式进行了展望。
- 骆剑承胡晓东吴炜王博
- 航天器构型重构技术研究进展与展望被引量：1
- 2023年
- 航天器构型重构技术是航天器在轨服务等重大空间任务必须突破的关键技术之一,将对新一代航天器系统的设计与研发产生深远影响。首先,给出了航天器构型重构的内涵及分类;其次基于主结构变构型等多种典型技术,对构型重构技术的研究现状进行了系统的总结和探讨;随后基于标准化模块设计等方法,给出了航天器构型重构技术体系;接着从支持航天器故障排除等方面出发,对构型重构技术的应用前景进行了归纳;最后,总结了构型重构技术的总体研究进展,并对其未来发展进行了展望。
- 彭祺擘武新峰王北超李爽
- 关键词：在轨服务
- 采用二次修正的立方星拦截仿真研究
- 2023年
- 针对空间攻防背景下立方星拦截问题,提出了一种Lambert求解与C-W方程结合的以燃料-时间为约束的拦截轨道快速设计方法。该方法首先在Lambert求解框架下,以燃料和拦截时间为限,建立了立方星转移时间与速度增量的模型,生成了初始拦截轨道;随后根据末端拦截精度需求,通过C-W方程进行末段导引,施加二次脉冲,对拦截轨道末端进行误差修正,使得最终误差可以满足任务要求。最后通过GMAT构建的轨道力学环境,在Matlab算法驱动下进行联合仿真验证,分析表明该算法在燃料和时间的共同约束下可获得一条优化轨道,并能兼顾末端拦截精度,具有工程借鉴意义。
- 林思颖康国华魏建宇田士瑛
- 关键词：轨道拦截轨道摄动可视化仿真
- 基于顺序扩展一致性包算法的多无人机分布式任务分配
- 2023年
- 以异构多无人机协同执行复杂的耦合多任务为背景,提出一种求解分布式任务分配问题非死锁的顺序扩展一致性包算法.首先,建立考虑任务载荷资源、任务时序、威胁区等约束条件的时序多任务分配模型;其次,对一致性包算法的任务包构建过程和冲突消解规则进行扩展,并设计一种基于有向图深度优先搜索的方法进行任务方案的死锁检测和修正,以实现无冲突和无死锁的任务分配;然后,将关联任务之间的时序约束转化为软时间窗约束,利用顺序分层的策略进行求解;最后,为了提高任务分配结果的可靠性,采用Dubins曲线路径将航路规划耦合到任务分配中.仿真实验表明,所提出的算法能够快速有效地求解异构多无人机分布式耦合多任务分配问题,具备良好的最优性和时效性.
- 高程都延丽步雨浓刘燕斌杨小草
- 关键词：多无人机分布式无死锁航路规划
- 多移动机器人全覆盖路径规划研究
- 本文研究多个机器人对于指定区域的协同覆盖问题,提出了一种基于蒙特卡洛树搜索的多移动机器人全覆盖路径规划算法。本文首先建立机器人覆盖问题的模型,包括利用动态栅格法建立机器人覆盖的环境地图和机器人的运动学模型;其次,基于蒙特...
- 张驰于丹
- 关键词：路径规划
