山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
- 作品数：14 被引量：145H指数：5
- 发文基金：山东省科技发展计划项目国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 移动机器人在高压变电站中的应用被引量：86
- 2017年
- 为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。
- 鲁守银张营李建祥慕世友
- 关键词：变电站巡检机器人导航定位设备检测
- 接地电阻测试系统中SPWM技术应用
- 为满足免解线杆塔接地电阻测试系统对于正弦激励信号的要求,文章基于对SPWM技术的讨论,分析了采用SPWM技术产生正弦激励信号的优点,并通过应用试验对其可行性进行验证。该方法设计简单,驱动力强,并具有很好的可操作性,为非接...
- 刘洪正； 袁海燕； 石震； 隋首钢； 胡显哲；
- 关键词：SPWM非接触式接地电阻
- 文献传递
- 基于PLC和模糊控制算法的钢筋网焊接控制系统设计被引量：1
- 2022年
- 针对当前钢筋网片生产效率较低的问题,提出了基于PLC和伺服电机的控制系统设计。系统软件采用对伺服控制系统的位移曲线进行控制的方式,通过伺服控制系统的位置反馈信号实现了预定轨迹的跟踪控制,完成对经纬钢筋的送料、组合以及钢筋焊网的有序排列。基于模糊控制算法,完成了钢筋焊网的焊接压力控制,并通过MATLAB进行了仿真验证。所述控制系统提升了钢筋网焊接效率,保证了焊接质量,降低了工人工作强度,具有一定的实践意义。
- 姜哲鲁守银于世伟张强李志鹏
- 关键词：PLC钢筋网控制系统伺服电机模糊控制算法
- 高压变电站设备带电水冲洗机器人系统研究被引量：12
- 2017年
- 水冲洗是高压变电站设备防污闪的主要措施之一,对高压变电站设备进行带电水冲洗是既简便有效、清洗彻底且冲洗效率高、经济效益高的方法。针对目前人工水冲洗方式存在的问题和安全隐患,设计了一种人机交互和局部智能控制的变电站带电水冲洗机器人系统,该机器人系统主要包括履带式水冲洗机器人,高压纯水制备装置和便于操作的手持终端。为保证系统安全性、稳定性、灵活性等和满足变电站复杂环境、带电水冲洗任务等需求,提出了水冲洗机器人分层式控制系统,给出了其有效的水冲洗方式和多种安全措施相结合的防护技术,解决了国内水冲洗机器人带电作业的安全性、操作灵活性等问题。高压变电站现场试验验证了变电站带电水冲洗机器人的可靠性、安全性、可行性,符合变电站带电作业标准要求。
- 张营鲁守银苏建军
- 关键词：带电水冲洗机器人
- 基于随机森林和时间卷积网络的航空发动机故障预测被引量：3
- 2022年
- 航空发动机作为一种极其精密的设备,其内部传感器的运行状态决定了发动机能否稳定运行。因此,利用传感器的运行数据进行故障预测是维护发动机健康运行的关键。针对现阶段发动机故障预测精确度低的问题,提出了一种基于随机森林和时间卷积网络的混合模型。该模型利用随机森林算法进行重要性特征提取,然后添加滚动平均值和滚动标准差以增强数据特征,最后整合数据特征输入至时间卷积网络进行故障预测。采用C-MAPSS数据集进行验证,结果表明,该模型的故障预测性能相比于其他机器学习模型有较大幅度的提升。
- 王秀娜鲁守银任飞
- 关键词：航空发动机故障预测
- 智能破拆机器人关键技术综述被引量：10
- 2019年
- 智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究提供一个统一的研究框架,对智能破拆机器人现有研究成果进行了系统分析和深入总结。回顾国内外智能破拆机器人的研究与应用现状,详细探讨了破拆机器人在复杂工作环境中完成破拆任务所要满足的设计需求、复杂路面条件下智能破拆机器人的行走越障及转向技术、高效破拆机构的研制、智能破拆机器人液压系统的智能柔顺化控制、远距离通信监控与遥控操作以及特殊工作环境下破拆机器人的特殊保护机制等关键技术问题。最后结合破拆机器人更加智能化的发展需求,给出智能破拆机器人下一阶段研究方向的建议。
- 李辉郑忠才鲁守银鲁守银
- 关键词：越障
- 遗传算法优化BP神经网络在中医按摩机器人中的应用被引量：8
- 2017年
- 针对中医按摩设备的临床需求,研制了一种基于多种按摩手法的中医按摩机器人系统。同时,为了提高中医按摩机器人穴位寻找行为规划的精度,提出了一种基于遗传算法优化BP神经网络的中医按摩机器人穴位坐标预测方法,利用遗传算法弥补BP神经网络的缺陷,提高神经网络的预测精度,求解出最优解,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的按摩治疗行为决策。并对上述方法进行了实现与仿真,结果表明,该方法对中医按摩机器人寻找患者穴位坐标具有较好的精度和较高的预测准确性。
- 张秋云张营李臣
- 关键词：遗传算法神经网络
- 基于PID控制的数字交流恒流源的设计
- 介绍了运用DDS数字信号合成芯片AD9850和数字电位器等组成的交流恒流源的硬件设计和PID控制方法。该设计具有结构简单、实用性强、高稳定性和高精度的优点,并配有标准化扩展接口,可应用于需要高精度恒流源的检测设备、仪器仪...
- 刘洪正； 袁海燕； 石震； 隋守钢； 王宽；
- 关键词：交流恒流源AD9850数字电位器PID控制
- 文献传递
- 中医按摩机器人治疗方案行为决策被引量：3
- 2016年
- 针对不同患者进行治疗诊断时,中医按摩机器人需解决治疗方案行为决策的问题,通过结合专家知识及治疗经验,利用专家系统对不同的患者、不同病症自动生成适合该患者的治疗方案,并基于遗传算法优化BP神经网络实现按摩机器人穴位寻找行为决策,保证了中医按摩机器人对患者做出精确的治疗方案行为决策。利用Visual Studio开发工具以及Matlab仿真软件,对上述方法进行了实现与仿真。可以看出,中医按摩机器人利用上述方法具有较好的效果,准确完成治疗方案行为决策以及较准确地寻找出穴位坐标,并对志愿者进行了临床治疗,减轻或治愈了患者的病症,达到了预期效果。
- 张营鲁守银
- 关键词：专家系统遗传算法神经网络
- 融合安全A^(*)算法和改进人工势场法的巡检机器人路径规划被引量：5
- 2022年
- 大型仓储中心等货物密集的地方,安全性要求也更高。随着机器人技术的成熟,巡检机器人逐渐代替人工巡检,机器人路径规划算法也逐渐出现。本文针对巡检机器人,采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法,提出了一种融合安全A^(*)和人工势场法的算法,在A^(*)代价函数中添加安全距离,并选取安全A^(*)的关键节点加入到人工势场法中作为引力,引导巡检机器人前进。经过MATLAB仿真及障碍物实验,该方法规划出的路径较短且具有良好的避障能力,具有良好的性能。
- 张强鲁守银张家瑞姜哲于世伟李志鹏
- 关键词：巡检机器人路径规划
