西华大学机械工程与自动化学院机器人研究所
- 作品数：18 被引量：39H指数：4
- 相关作者：王强党斌更多>>
- 相关机构：四川理工学院机械工程学院更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目四川省重点科学建设项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学一般工业技术更多>>
- 现代机械创新制作开放型实验模式的构建被引量：4
- 2009年
- 探索了一种可操作的开放型实验模式,并应用于大学生科技制作与创新实践活动中,同时对开放型实验模式的共性问题进行创新实践。一方面,创新制作活动因开放性实验的形式而更加规范和持续;另一方面,在创新文化的渗透下,开放性运作模式体现出了一种人文关怀和对创造力的亲和。
- 罗康王进戈陈卫泽蔡长韬柳在鑫
- 关键词：现代机械
- 足球机器人的双圆弧射门算法研究被引量：15
- 2007年
- 为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析了基本算法不足的基础上,利用能够满足任意端点及其斜率要求的双圆弧曲线来解决机器人小车到达目标点的位置,以及姿态运动过程中遇到障碍物能够保持最佳姿态的射门问题,并利用优化设计中的复合形法进行了运动路径寻优.仿真结果表明,利用双圆弧曲线可保证足球机器人有效地避开障碍物到达目标位姿,且可保证规划路径上的每一点均能满足非完整约束条件,有效地为足球机器人规划出避碰最优路径.优化后的方法简单有效,可对机器人的初始条件不加限制,计算量非常小,因此有较高的实用价值.
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- 关键词：足球机器人射门双圆弧
- 正弦曲线的足球机器人路径规划被引量：7
- 2006年
- 为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析基本算法不足的基础上,利用正弦曲线具有光滑、可微的特性,解决机器人小车在到达目标点位置和姿态的运动过程中,所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.仿真试验表明,提出的方法具有较强的路径规划能力,对机器人初始条件可不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.
- 柳在鑫王进戈朱维兵
- 关键词：足球机器人正弦曲线避碰最优路径规划
- 双圆弧优化算法的足球机器人路径规划被引量：4
- 2008年
- 根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.
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- 关键词：足球机器人路径规划双圆弧
- 基于双圆弧算法的足球机器人路径规划被引量：2
- 2005年
- 基于机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及PID方法的不足,利用双圆弧具有满足任意端点及其斜率要求的特性,来解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题。该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值。
- 柳在鑫李建防王强
- 关键词：足球机器人路径规划双圆弧模糊控制
- 一种改进的足球机器人PID调节器设计被引量：1
- 2008年
- 在分析增量式数字PID基本算法的基础上,讨论了PID调节器参数对控制性能的影响及PID调节器控制参数的整定,并利用具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法来实现具有最佳组合的PID控制。仿真实验结果表明,经该方法整定出的参数使该控制器获得了良好的控制效果。
- 柳在鑫魏诚朱维冕王进戈
- 关键词：数字调节器PID控制模糊控制
- 实验管理系统的设计被引量：2
- 2003年
- 学生实验管理是学校管理工作的重要组成部分,为此作者对实验管理系统进行分析,主要介绍了基于Delphi6 0方式下的数据库解决方案、应用软件的设计特点和数据查询方法。
- 温虎陈卫泽向中凡姚红梅
- 关键词：实验管理数据库DELPHI
- 数控加工控制系统用软键盘开发及其研究
- 采用面向对象的程序设计技术,以Visual C++6.0为开发工具,综合运用了动态链接库及消息处理技术开发出一种数控加工中心控制系统用软键盘程序,该程序具有处理速度快、精度高、扩展性好等特点。
- 柳在鑫朱维冕魏诚王进戈
- 关键词：数控加工中心动态链接库软键盘程序设计
- 文献传递
- 基于足球机器人的F2812事件管理器应用设计
- 2009年
- 在足球机器人系统中,F2812两个事件管理器可以完成对电机的控制,但是其内部资源未能充分利用,机器人功能也没有完善,在此利用事件管理器的TxCMP引脚,分别组成超声波测距系统、测温系统和红外线通信的调制器:其中利用I/O功能的T1CMP和T2CMP组成超声波测距系统;利用I/O功能的T4CMP模拟时序组成测温系统;利用PWM功能的T3CMP产生高频脉冲来调制由SCIATX发送出来的串口信息组成红外线通信系统,以大幅度减少控制芯片的外围电路,提高控制系统整体功能的稳定性,实现电机在实际控制中稳定性,快速性,实时性的要求。
- 张金泳王进戈罗旭东
- 关键词：事件管理器超声波测距无刷直流电机红外通信
- 基于K-均值聚类的足球机器人的新型图象分割方法被引量：4
- 2007年
- 图象分割是图象处理的关键步骤,也是足球机器人视觉系统中的核心技术。本文结合粗糙集理论和K-均值聚类算法,提出了一种图象分割的方法。将原图象按等价关系进行划分,基于属性约简的概念对不同区域按照不可分辨关系分类。分割结果表明,该方法是一种有效的图象分割方法,具有良好的精确度和鲁棒性。
- 汤磊王强
- 关键词：足球机器人粗糙集K-均值聚类图象分割
