南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所
- 作品数：324 被引量：1,428H指数：20
- 相关作者：张玉东马博军谭宜勇李章林董晓坤更多>>
- 相关机构：天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院天津职业技术师范大学自动化与电气工程学院自动化工程系天津大学精密仪器与光电子工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于几何信息的单目三维定位方法
- 本文根据操作对象的几何信息,设计了一种三维定位算法。算法利用单摄像机所拍取的图像信号来在线提取操作对象相对于机器人的位置与姿态关系,从而控制机器人手臂运动实现对操作对象的所需操作。通过实验结果验证了本文所设计的三维定位算...
- 肖潇方勇纯汤青
- 关键词：相对位姿几何信息
- 文献传递
- 一种改进的基于耦合分析的桥式吊车轨迹规划方法
- 针对欠驱动桥式吊车系统,提出了一种改进的基于耦合分析的台车运动规划方法,实现了台车的精确定位与负载摆角的消除控制。具体而言,通过充分地分析台车水平运动与负载摆动之间的运动耦合关系,设计了一种新型的摆角消除环节;随后,将其...
- 孙宁方勇纯
- 文献传递
- 基于维诺图微观颗粒表示的硅材料沿晶界断裂分析
- 本文主要研究表面硅工艺中的多晶硅材料沿晶界断裂问题。本文基于维诺图微观颗粒表示的方法，从微观的角度实现MEMS用的多晶硅材料的晶体颗粒表达，并赋予晶体颗粒材料属性及晶界分离信息，实现多晶硅材料沿晶断裂现象的仿真。本文首先...
- 倪绍辉赵新张华南刘晓光卢桂章
- 关键词：多晶硅材料
- 文献传递
- 基于三维数据场可视化方法的虚拟MEMS加工工艺的研究
- 2005年
- 虚拟加工工艺是利用计算机产生三维图形的动态生长来模拟实际的加工过程,而如何生成真实自然的三维图形就成了关键所在。本文提出了一种基于三维数据场可视化来实现虚拟加工的方法。该方法类似于医学数据三维重建, 由一序列的分层切片的二维图像重构三维形体。首先根据给出的虚拟加工工艺数据对原始二维版图进行相应的数学形态学变换生成一系列所需的二维切片图像,然后利用这些二维切片图像对体数据场进行初始化,最后采用Marching Cubes方法从体数据场中构造出等值面。本文主要阐述了如何根据工艺参数对原始版图进行数学形态学变换以及如何构造体数据场进行等值面的绘制。
- 孙广毅赵新卢桂章
- 关键词：三维数据场可视化数学形态学分层切片
- 一种基于2D单应矩阵的摄像机标定方法
- 本文提出了一种基于2D单应矩阵来进行摄像机标定的方法,该方法首先把摄像机内参数分解为两部分,然后分别利用最小二乘法求解。与通常的标定方法相比较,本文提出的方法可以得到更好的初始条件,因此能够有效地提高非线性优化的计算效率...
- 张雪波方勇纯马博军
- 关键词：摄像机标定
- 文献传递
- MEMS设计系统中部件库的定义、描述与原型系统的实现
- 2005年
- 针对MEMS设计中设计重用、机械性能评测等问题,提出了包括工艺模型、三维形状以及动态规律等重要信息的部件库系统。文中首先描述了MEMS设计系统中部件及部件库的定义和内容,并根据MEMS器件设计的特点,设计了易于重用管理的部件之间的层次结构关系;接着用面向对象的方法描述了部件库内容,并举出了从部件库出发自底向上设计虚拟微泵的形式化描述的例子,验证了部件库设计的可行性;最后,建立了具备查询、插入和更新等操作功能的面向对象的存储库,该存储库能够和MEMS设计系统[1]的其它模块建立连接关系。
- 谭宜勇卢桂章赵新
- 关键词：微电子机械系统部件库虚拟现实
- 辅助腹腔微创手术的新型机器人“妙手A”被引量：23
- 2011年
- 本文以自主开发的面向腹腔微创手术的"MicroHand A"(妙手A)机器人系统为对象,研究包含主操作端和从操作端两大部分的主从式微创手术机器人各功能子系统的组成,并重点分析基于双路平面正交偏振影像分光法的立体视觉实现原理、实时主从运动控制的实现流程和手术仿真系统。多例大型动物实验的顺利完成验证了该系统的完整性及功能的有效性。
- 王树新王晓菲张建勋姜雪明李建民
- 关键词：机器人微创手术妙手
- 从平面显微图像中提取三维位置反馈信息方法的研究
- 针对微操作机器人的结构特点和工作环境,提出了一种基于边缘孔径细光束照明原理的纵向定位新方法.即使用两束对称的不同颜色轴外光照明,可以直接从显微图像中得到离焦量和离焦方向.这种方法具有操作简单、计算量小等特点,定位精度达到...
- 黄大刚张建勋赵新卢桂章
- 关键词：显微图像机器人光阑成像原理
- 文献传递
- 基于消息处理的信息系统间通讯设计被引量：2
- 2005年
- 随着信息系统应用的逐渐广泛和深入,实现不同厂商信息系统之间的数据共享和互通成为非常必要和迫切的用户需求。该文以一个医院信息系统为例,描述了基于消息处理的信息系统间数据通讯设计方法,并阐述了如何实现其低耦合、易扩展、高可靠等特性。
- 鹿明张钢朱新其
- 关键词：消息处理信息系统数据通讯
- 基于智能微节点的无线传感网络研发问题综述被引量：14
- 2005年
- 从方法论的角度对基于智能微节点的无线传感网络研发问题进行了综述。给出了基于智能微节点的无线传感网络的定义,并从网络系统的结构、智能微节点的结构两个层次介绍了系统构成。分析了其研究价值和研究热点,以及能量与效率、安全与可靠等关键技术,并给出了系统级和节点级的评价指标。总结了研发和应用中应注意的几个相关问题和重要因素。
- 邴志刚刘景泰陈涛黄兴博孙雷卢桂章
- 关键词：设计方法智能网络智能传感器微机电系统
