国家自然科学基金(50475163)
- 作品数：12 被引量：96H指数：7
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- 一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计被引量：5
- 2007年
- 气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂,并且通过实验,说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。
- 彭光正王毅枫孙海默
- 关键词：人工肌肉仿人手臂
- 气动人工肌肉驱动的双臂机器人及其协调控制研究进展被引量：3
- 2008年
- 介绍了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人的特点,阐述了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人协调控制的研究现状和发展,探讨了气动人工肌肉驱动的双臂机器人应用前景和发展中存在的问题。
- 杨玉贵彭光正王毅枫
- 关键词：双臂机器人协调控制
- 五指仿人灵巧手运动学与动力学模型被引量：10
- 2008年
- 对气动人工肌肉驱动的五指仿人灵巧手进行了运动学及动力学分析.在Matlab上进行了仿真计算,建立了灵巧手的运动学模型并求得其解析解;同时用Newton-Euler方法对灵巧手进行了逆动力学分析,得出了灵巧手的动力学方程.通过基于灵巧手动力学模型和气动人工肌肉静态模型的主从控制实验,结果表明,可以通过数据手套采集关节的角度变化信息控制灵巧手完成抓取物体的动作.
- 余麟刘昊彭光正
- 关键词：灵巧手运动学动力学
- 基于气动肌肉群驱动球关节机器人结构及阻抗控制被引量：6
- 2013年
- 气动肌肉(Pneumatic muscle actuator,PMA)是仿生机器人研究的重点,为此,设计一种由气动肌肉群驱动的3自由度球关节机器人,并对其进行运动学分析。根据其运动学逆解,提出气动肌肉群位置控制策略;同时,提出基于运动学逆解及能量最优原则气动肌肉群力控制策略;设计基于气动肌肉位置群及力群的含位置PID内环的阻抗控制器。试验结果表明,单纯的位置控制精度比较高,可达0.3°,但造成输出力矩失控;阻抗控制虽然在一定程度上牺牲了位置控制精度,但可以对输出力矩进行柔顺控制。
- 刘昱王涛范伟
- 关键词：气动肌肉群控策略阻抗控制
- 具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用被引量：8
- 2008年
- 为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法,并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明,该控制方法的控制性能优于常规的PD控制,具有一定的实际应用价值.
- 杨玉贵彭光正王涛王毅枫
- 关键词：气动人工肌肉机械手
- 气动人工肌肉驱动仿人肩关节机器人的设计及力学性能分析被引量：10
- 2015年
- 柔索驱动球关节机器人采用柔索替代连杆作为机器人的传动元件,结合了并联机构和柔索传动的优点.文中提出了一种新型带有万向球轴承的仿人肩关节并联机器人,它由多支气动人工肌肉驱动,由于万向球驱动机构的引入,机器人可实现空间的三维转动.介绍了该机器人的机构构型,并对其进行了力学性能分析.该机器人的运动范围及负重能力达到并超过了人体肩关节性能指标的1/2.相比其他并联机器人,该设计具有结构简单、旋转范围大、输出力矩大等特点.
- 刘昱王涛范伟王渝黄清珊
- 关键词：柔索驱动并联机器人
- 气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计被引量：22
- 2006年
- 研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计.通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手.该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动.实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.
- 彭光正余麟刘昊
- 关键词：灵巧手人工肌肉仿生学
- 气动人工肌肉关节的自抗扰控制被引量：11
- 2011年
- 气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用非线性反馈机制提高控制效率,在保证稳定性的前提下,提高调节速度和控制精度,使得系统的稳态精度小于0.1°,跟踪精度小于0.5°.试验证明,即使在系统模型部分已知或未知的情况下,系统采用自抗扰控制仍然可以使控制效果达到令人满意的程度.
- 刘昊王涛范伟赵彤王军政
- 关键词：气动人工肌肉动力学模型非线性自抗扰控制
- 气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的设计被引量：7
- 2006年
- 提出应用气动人工肌肉的五指灵巧手设计方案,包括各手指的结构设计以及手指与手掌的连接设计,手指采用腱传动方式,灵巧手总共具有17个自由度。手指端有滑觉传感,手掌中有握紧力传感。该灵巧手具有充分的自由度,结构紧凑、新颖,并具有力知觉能力,仿生性好。
- 范伟余麟刘昭博刘昊彭光正
- 关键词：气动人工肌肉
- 气动肌肉驱动的灵巧手指及模糊PID控制被引量：2
- 2008年
- 设计一种由气动人工肌肉驱动,柔索传动的仿人灵巧手指。介绍了灵巧手指的结构设计及其控制系统的组成。采用模糊PID控制算法进行方波跟踪和正弦跟踪控制的研究,并对比PID控制效果实验。结果表明,选择合适的控制算法可以使手指的控制具有良好的实时性和跟踪性,为整只灵巧手的控制奠定了基础。
- 余麟彭光正刘昊王振兴
- 关键词：气动肌肉模糊PID
