国家自然科学基金(51075066)
- 作品数：5 被引量：14H指数：3
- 相关作者：郝丽娜项超群杨辉高建超柳强更多>>
- 相关机构：东北大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术电子电信更多>>
- 基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关设计被引量：4
- 2012年
- 针对大中型传送带传送过程中位置跑偏的检测,设计了基于RS 485单片机多机串行通信的电子开关。介绍了该电子开关的总体方案及硬件电路设计,该电子开关采用RS 485通信,不仅抗干扰能力好,并能够实现长距离通信且可以避免多个从机同时与主机通信时产生数据冲突的问题。实验表明,该电子开关结构简单、性能稳定,可应用于工业控制、检测等领域中。
- 周杰郝丽娜李帅李智
- 关键词：RS单片机串行通信电子开关
- 气动人工肌肉上肢仿生关节设计被引量：4
- 2014年
- 气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真。仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求。除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度。绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性。
- 项超群杨辉柳强胡理通郝丽娜
- 关键词：运动仿真
- IPMC并联驱动仿真与实验研究被引量：1
- 2012年
- 电致动高分子智能材料IPMC存在刚性小、输出位移较大、致动力小以及承受电压较低等缺点.因此,提出了利用导电树脂将多片IPMC粘结成多层n-IPMCs的改性方法.利用有限元方法分别建立了单片IPMC和双层并联微驱动器2-IPMCs的仿真模型,对其输出特性进行了仿真预测,继而利用导电树脂粘结技术制备了双层2-IPMCs样品,最后对该样品进行了性能测试实验.实验结果证明,基于导电树脂的2-IPMCs相对于单片的IPMC在输出力、输出位移、刚度、最大承受电压、性能持续性以及保水性等方面都有较大的改进.
- 郝丽娜高建超孙智涌
- 关键词：IPMC导电树脂有限元仿真
- PAM仿生肘关节运动学逆解建模及验证被引量：2
- 2015年
- 针对三自由度气动人工肌肉(PAM)仿生肘关节,首先利用伪刚体模型法,建立其运动学逆解数学模型;其次,根据上述模型对机构运动学逆解进行仿真分析;最后,搭建气动肌肉仿生肘关节的仿真系统模型,利用所建运动学逆解模型实现对机构虚拟样机的PID控制。由仿真结果可以看出,在设计工作空间内,三根气动肌肉长度变化连续、平稳,说明机构在运动过程中,具有良好的平滑性;且通过调节PID参数,机构前臂圆盘转角轨迹曲线与期望轨迹曲线基本吻合,从而验证了机构运动学逆解模型的准确性。
- 杨辉郝丽娜项超群韩辉马志沣
- 关键词：PAM伪刚体模型运动学逆解PID
- 基于悬臂共振法的IPMC杨氏模量的动力学测定方法被引量：4
- 2011年
- 针对目前IPMC智能材料杨氏模量的测定存在方法单一、破坏材料本身等问题,提出了一种基于悬臂共振法的动力学测定方法.该方法通过激励装置使IPMC发生有阻尼自由衰减振动,采用激光位移传感技术记录其振动历程,然后对采集到的信号进行分析处理,从而得到其基频,最后采用悬臂共振法建立IPMC的横向振动方程,引入边界条件即可计算出其杨氏模量.这种方法与目前存在的拉伸法和弯曲法相比,具有测试方便简单、对材料本身不产生破坏、测定结果精度高等优点.
- 郝丽娜高建超刘洪涛
- 关键词：IPMC杨氏模量
