中央高校基本科研业务费专项资金(HITNSRIF2009024)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 相关作者：赵杰闫继宏于振中陈志峰高永生更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双操作臂的耦合误差同步协调控制被引量：2
- 2011年
- 为了对具有不确定性参数的双操作臂机器人系统进行协调控制,在同步控制基础上引入包含位置误差和同步误差的耦合误差,提出一种能够自适应校正系统参数的同步控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.对2个二自由度操作臂机器人进行协调搬运实验研究,结果表明,该控制方法使双操作臂系统在协调运动过程中单操作臂的位置误差和双操作臂间的同步误差均收敛于零,实现了在单操作臂按期望轨迹运动的同时保证双操作臂间的运动同步,验证了所提策略对双操作臂同步协调控制的正确性和有效性.
- 马良闫继宏高永生赵杰蔡鹤皋
- 关键词：同步控制操作臂协调控制
- 利用波域预测的四通道时延双边遥操作被引量：7
- 2010年
- 将波变量法与预测技术及四通道遥操作系统结构相结合,在保证时延系统稳定性的基础上提高其透明性.根据理想透明性条件分析了四通道结构的参数选择方法.为了将波变量方法应用于四通道结构,通过合理的力/速度信息组合将四通道结构分割成二端口网络并对其输入输出信息进行了波变换.在主端的波域加上预测器,并设计能量综合器来保证预测器的无源性.分析了所提方法的透明性和稳定性.仿真实验表明,在一定条件下所提方法能够保证时延系统的稳定性,并具有较好的透明性.
- 于振中闫继宏赵杰陈志峰
- 关键词：遥操作时延波变量
