江苏省科技支撑计划项目(BE2013003)
- 作品数：9 被引量：42H指数：4
- 相关作者：蒋毅平雪良骆敏舟赵江海齐飞更多>>
- 相关机构：中国科学院合肥物质科学研究院江南大学中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：江苏省科技支撑计划项目国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程理学机械工程更多>>
- 基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现被引量：7
- 2016年
- 为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785mm提高到1.618mm,姿态精度由0.235提高到0.139。
- 刘洁平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：视觉测量工业机器人
- 一种冗余自由度双臂机器人协调控制器设计被引量：8
- 2016年
- 将冗余自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式。针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型。以被操作任务的运动和力为控制目标,对以上三种模式设计了统一的双臂协调控制器,该控制器可以通过两种基于动力学模型的前馈控制器和计算力矩控制器实施。通过冗余自由度双臂机器人双臂协调操作仿真验证了该控制器的有效性,且仿真结果显示相比于前馈控制器,计算力矩控制器具有较好的轨迹跟踪精度。
- 王美玲骆敏舟
- 关键词：双臂机器人冗余自由度动力学控制器设计
- BP神经网络在轴承故障诊断中的应用被引量：3
- 2014年
- 传统故障诊断方法很难对无法建立数学模型的系统进行有效的故障诊断。为了有效诊断轴承的故障,提出了基于BP神经网络的轴承故障诊断方法。简单介绍了常用的故障诊断方法、BP神经网络的结构和学习算法,详细介绍了BP神经网络在轴承故障诊断中的应用方法。仿真结果表明,通过合理选择网络节点数和训练样本,可以有效检测出轴承的故障信息。
- 何雅琴张飞
- 关键词：故障诊断数学模型轴承神经网络学习算法
- 食品分拣机器人动力学仿真被引量：9
- 2015年
- 针对六自由度关节式食品分拣机器人的结构特点,运用拉格朗日法对所设计的机器人进行动力学分析。建立机器人的虚拟样机模型,并在ADAMS中对其进行刚体动力学仿真,得到各关节角度、角速度、角加速度、力矩以及功率曲线,发现该机器人具有较好的运动稳定性以及动态响应性,可为电机选型提供理论依据。采用SimDesigner,对所设计的机器人进行刚柔耦合动力学仿真,结果表明机械臂设计合理,可为食品分拣机器人的设计与改进提供指导。
- 蒋毅李正洋应在恩平雪良
- 关键词：虚拟样机动力学仿真刚体动力学
- 基于元结构的机器人基座结构动态分析与优化被引量：1
- 2014年
- 以四自由度直角机器人基座为研究对象,首先利用ANSYS软件对基座结构进行静力分析和模态分析,在此基础上引入了元结构方法,并提取出基座的元结构单元。采用参数化设计方法,研究了元结构结构参数对其动态性能的影响规律。最后,在机器人基座结构基本尺寸不变的前提下,以固有频率和重量为优化目标,依据此规律提出若干结构优化方案,通过方案对比分析确定最终优化方案。优化后的基座基频得到较大幅度的提高,并且重量降低31.3%,改善了基座动态性能,节约了制造成本。
- 蒋毅郝凯强平雪良
- 关键词：机器人元结构模态分析结构优化
- 基于多特征的实时立体视觉检测方法被引量：1
- 2015年
- 为实现传统工业机器人、智能移动平台的精密装配和精细操作,提出一种高精度的实时立体视觉检测方法。在低分辨率的双目立体视觉系统进行Harris角点特征提取时,融合激光传感器特征,提高角点检测的精确度,使用基于图像轮廓方向向量的图像金字塔特征结合激光线成像特征的方法,进行目标粗略检测,通过激光位移传感器提供位移信息,结合元件感兴趣区域的先验知识特征控制高分辨率的单目相机进行精确检测。实验结果表明,与其它算法相比,该方法具有较高的计算效率和准确性。
- 刘博陈剑周平谭治英
- 关键词：立体视觉金字塔模型实时性
- 一种采用球面编号靶点的串联机械臂测量方法被引量：1
- 2017年
- 为了在较大范围内获取高精度的机械臂末端实际位姿数据进行机械臂运动学模型真实参数的辨识,提出一种基于球面编号靶点的串联机械臂测量方法,利用双目视觉实时跟踪与末端法兰刚性连接的标准靶球,设置在球体表面的标志点依靠特殊的排列分布进行区分编号,球心坐标和靶球方向分别由任意捕捉的至少4个点和已知的空间几何位置关系根据克莱姆法则计算求得,在工作空间内任意运动机械臂进行末端靶球位姿测量。建立位姿误差模型,采用最小二乘法辨识出准确的几何参数,实现机械臂的误差校准。试验结果表明,此法具有较高的精度,克服了传统视觉系统定位跟踪的视野狭小,降低了机械臂末端位姿测量的成本,简单可靠,同时有效的提高了机械臂的定位精度。
- 刘洁平雪良齐飞蒋毅
- 关键词：位姿测量双目视觉
- 冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制被引量：9
- 2018年
- 提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代算法的卡尔曼预测控制器可精确预测变负载的大小。采用自适应模糊逻辑算法,逼近滑模控制器中的切换增益,消除滑模控制的抖动问题。根据李亚普洛夫理论设计了滑模控制律和自适应控制律,进一步保证了闭环系统的稳定性。提出的理论和控制方法通过仿真实验进一步得到了验证。
- 贺军骆敏舟赵江海徐林森李涛
- 关键词：机器人控制模糊逻辑冗余度机器人
- 激光视觉融合下的运动检测与失配矫正被引量：3
- 2017年
- 针对单一传感器在动态场景感知问题上的局限性,设计了一种融合激光与视觉的实现系统,并对运动检测中的背景显露区误判问题和融合中不同传感器间点云的失配问题分别提出了改进算法。在运动检测上,首先基于视觉的背景差分算法对激光进行前景点分拣,再以激光前景点为启发信息进行视觉前景聚类。在融合失配问题上,首先基于栅格失配度分别对激光和视觉点云进行聚类分割,再以激光为基准,逐一将对应的视觉点云与之配准,滤除噪声后所得到的矫正点云可用于场景重建进行进一步验证。实验结果表明,改进算法所获得的融合前景对"影子"有更好的鲁棒性;较之整体配准的矫正,改进算法在平均失配度上降低了约75%,在y和z方向上的偏移比收敛了至少5%。
- 张强赵江海赵江海方世辉
