国家自然科学基金(61104125)
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
- 相关作者：康剑灵殷年龙彭奇斌詹洁周丽更多>>
- 相关机构：东华大学中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一类级联系统的微分无源性
- 2015年
- 微分无源性将微分存储函数和微分李雅普诺夫函数联系起来,是研究非线性系统稳定性的有力工具.通过判断系统解之间的距离研究系统解的跟踪、同步等问题.研究了一类级联系统的微分无源性,讨论了保证系统具有微分无源性的条件,并给出这类级联系统具有的一些性质.
- 康剑灵张晖叶华文
- 关键词：级联系统
- 柔性针在有障碍环境中的穿刺路径规划被引量：1
- 2015年
- 斜尖柔性针相对组织有足够的柔性,能够穿刺出弧线轨迹,且能到达传统钢针不能到达的敏感区域.在二维有障碍环境中,通过作图找到能够避开障碍的最优路径;在三维有障碍环境中,利用快速搜索随机树法找到所有可行路径,再利用优化目标函数找到能避开障碍的最优路径.仿真结果表明这两种路径规划均能找到最优路径,验证了规划方法的有效性.
- 周丽康剑灵詹洁冯金阳
- 关键词：路径规划
- 一类二阶链式系统的全局光滑时变指数镇定被引量：1
- 2013年
- 针对一类可化为二阶链式标准型的非完整系统,设计了全局光滑时变指数镇定控制律,使得系统的各状态指数收敛到期望的平衡点.并将所得结果应用于带有一个自由关节的三连杆平面机械臂的镇定,仿真结果表明部分状态和控制器的振幅明显减小,局部特性优于以往的控制器.
- 殷年龙康剑灵彭奇斌
- 带有一拖斗汽车的不连续控制和时变光滑控制
- 2012年
- 针对两输入五自由度的带有一拖斗汽车在平衡点位形的反馈镇定问题,给出两种镇定控制方法——不连续控制和时变光滑控制。利用坐标-输入变换把原系统变为与之微分同胚的链式形式,只需镇定链式系统,可实现原系统的镇定。基于过程的不连续状态反馈控制要求系统初始状态满足一定条件,而时变光滑控制律能实现全局指数收敛。数值仿真结果说明了两种控制方法都能够使汽车的位形指数收敛到平衡点。
- 彭奇斌康剑灵殷年龙
