上海市教育委员会创新基金(13YZ081)
- 作品数：11 被引量：28H指数：3
- 相关作者：孙作雷曾连荪张波张波汤家威更多>>
- 相关机构：上海海事大学中国科学院上海高等研究院中国科学院更多>>
- 发文基金：上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金交通部应用基础研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于Arduino和Qt的低成本开源实验机器人平台设计被引量：7
- 2013年
- 针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规约通信包的解析.该方法可帮助移动机器人研究团队快速搭建实验机器人平台并验证理论算法及研究成果;所使用的软硬件均开源,可免费用于科研.
- 孙作雷张波曾连荪
- 关键词：移动机器人平台ARDUINOQT通信规约
- 一种用于移动机器人平台组建的通信规约设计和实现被引量：1
- 2013年
- 为解决移动机器人平台构建流程中上位机和下位机的通信链路问题,提出一种可靠的通信规约。该规约具有完备的自校验和握手机制,可有效剔除因传输误码和控制逻辑有误而混入的错误;具有灵活的扩展性,仅需调整少量字段便可实现机器人功能的调整,且不损害对历史版本的兼容性。本规约在基于跨平台图形框架Qt中实现并验证。
- 孙作雷张波曾连荪
- 关键词：移动机器人QT通信规约
- 基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计被引量：3
- 2013年
- 提出一种基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计构架。以低成本单目视觉传感器为观测手段,通过高斯滤波、图像空间变换、图像分割和模型特征提取实现对人造环状标志物的辨识和追踪;并基于此实现对监控目标的伺服跟随。
- 孙作雷汤家威张波曾连荪
- 关键词：移动机器人机器视觉伺服控制
- 面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析被引量：1
- 2015年
- 为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架。基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上。实地实验验证了算法的性能。本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路。
- 朱锦顺孙作雷曾连荪张波
- 关键词：移动机器人数据解析
- 基于判别图模型的激光点云数据关联决策被引量：3
- 2014年
- 提出一种激光点云数据关联决策算法.基于判别图模型,提取并智能管理激光点云的多重形状特征,通过最大伪似然学习优化局部特征和配对特征的权重;应用最大和概率推理实现对图模型隐节点状态的估计,进而将激光点关联映射为最大后验概率的配置回溯问题;实验结果验证了所提出算法比传统算法具有更好的性能.
- 孙作雷张波曾连荪朱大奇
- 关键词：激光点云数据关联
- 基于多次测量更新的移动机器人SLAM仿真被引量：4
- 2015年
- 针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法。该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后的状态估计,通过多次将更接近于真实状态的估计值融入观测信息,可得到较高精度的后验状态估计,降低线性化误差的同时提高了机器人定位与构图准确性。实验部分实现多次测量更新与一次测量更新算法的仿真与对比,结果表明:所提算法能有效降低机器人位姿误差和地图估计误差。
- 许亚芳孙作雷曾连荪张波
- 关键词：移动机器人
- 基于块对角化的格基规约GMD矢量预编码被引量：2
- 2013年
- 研究了对多用户多输入多输出下行链路进行块对角化后,使用格基规约算法的几何均值分解矢量预编码的实现方法。根据块对角化思想将多用户多天线信道分解为等价并行子信道,基于等价子信道给出了单个用户的几何均值分解矢量预编码的传输方案,通过使用格基规约算法分别结合连续干扰消除和垂直分层空时编码两种方法,求解矢量预编码中的扰动矢量。仿真表明,提出的方法误码率性能优于块对角化矢量预编码算法2 dB以上,而且能在不降低系统性能的前提下降低计算复杂度。
- 耿烜孙作雷刘锋刘坤
- 关键词：多输入多输出块对角化几何均值分解
- 基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择被引量：2
- 2014年
- 针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和观测模型添加乘性或加性噪声。仿真结果表明:设置适当的噪声参数大小,可以实现AGV沿基准路线的自主导航运动。
- 张文孙作雷曾连荪张波
- 基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计
- 2016年
- 为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差.
- 孙作雷黄嘉明张波
- 关键词：机器人定位视觉里程计机器视觉SURFRANSAC
- 基于迭代观测更新的移动机器人视觉导航被引量：3
- 2015年
- 针对移动机器人导航问题,采用视觉导航手段,通过辨识人工特征来获取环境观测基准.利用灰度值方差法检测二维图像特征点,并基于二维到三维的空间逆映射实现视觉特征点从相面坐标到世界坐标的转换,以此建立观测模型,并将其融入贝叶斯数据融合框架.为缓解模型线性化所引入的误差,提出迭代观测更新策略,通过持续优化滤波更新的初始点,提升系统联合后验概率估计的精度,进而改进对机器人位姿与环境基元的状态估计质量.使用搭载了机器视觉的机器人平台在真实环境中进行了轨迹总长为505 m实地实验,验证了本文所提出算法优于传统算法的性能.
- 许亚芳孙作雷曾连荪张波
- 关键词：机器人导航
