国家高技术研究发展计划(2001AA422250)
- 作品数：30 被引量：163H指数：7
- 相关作者：赵杰蔡鹤皋闫继宏于舒春高胜更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学东北石油大学北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种图像畸变的显-隐式校正方法被引量：4
- 2008年
- 精确的畸变校正模型是一个包含径向畸变系数(k1,k2)和切向畸变系数(p1,p2)的五次多项式,为了解决对其迭代求解的问题.提出了一种显-隐式畸变校正方法.此方法将图像畸变的显式校正和隐式校正相结合,用径向畸变系数(k1,k2)、切向畸变系数(p1,p2)和不含任何物理意义的校正因子λn构建一个显-隐式畸变校正模型.然后用最小二乘法求解此模型,进而实现图像的畸变校正.实验结果表明,此方法不但求解简单,而且精度很高.
- 于舒春臧希喆高永生赵杰
- 关键词：计算机视觉最小二乘法
- 基于新型双目机构的立体视觉系统标定被引量：5
- 2007年
- 为了获得更大的摄像机视野和更高的系统鲁棒性,研制了一种新型的双目机构;并以此机构为核心搭建了立体视觉系统,之后对整个系统进行了标定.为有效地消除图像的畸变,提出了一种显—隐式畸变校正方法;此方法可以同时校正图像的径向和切向畸变,用最小二乘法即可求解.提出了一种简单而精确的分步旋转法来校准左右图像的极线.实验结果表明,经过显—隐式畸变校正方法和分步旋转法处理的立体图对,可以满足立体匹配的要求.
- 于舒春朱延河闫继宏赵杰
- 关键词：立体视觉
- 6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究被引量：5
- 2007年
- 基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.
- 刘玉斌赵杰杨永刚蔡鹤皋
- 关键词：机器人雅可比矩阵奇异性
- 基于人机合作的遥操作机器人系统控制模型被引量：13
- 2006年
- 人机合作及其合作方式是遥操作机器人系统需要考虑并加以解决的关键问题,其本质应当归结为操作者与机器人智能水平的分配问题.从系统人机合作的逻辑层次角度对半自主控制模式下的监督与分享控制模型以及完全手动控制模式的直接控制模型进行了分析和研究.通过引入虚拟操作设备及其运行机制,采用系统确认服务模型给出了包含直接控制、监督控制及分享控制3种模式的系统受控Petri网模型,为遥操作机器人系统人机合作问题的解决提供了有意义的参考方案.
- 高胜赵杰
- 关键词：遥操作机器人人机合作
- 基于Internet多机器人遥操作系统的研究
- 网络时延严重影响了基于Internet的多操作者多机器人（MOMR）遥操作的操作性能,不仅能造成系统的同步性和稳定性降低,还会影响到遥操作机器人之间协调运动的安全性和灵活性。基于共享控制的思想,设计一个多层次的体系结构,...
- 赵杰闫继宏朱延河高胜高永生
- 关键词：遥操作INTERNET多机器人协作时延共享控制
- 文献传递
- 基于Internet和Java3D的多机器人操作虚拟环境被引量：7
- 2005年
- 网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是多机器人遥操作系统研究的关键问题 .采用Java和Java3D技术构建了基于Internet的虚拟操作环境 ,改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式 ,克服了网络传输时延对系统操作性能的影响 .提出了基于虚拟向导的概念并加以实现 ,处于异端的操作者能够准确地预测其它操作者的操作意图并实现有效的协调动作 .通过两个典型操作实例的分析 。
- 高胜赵杰蔡鹤皋
- 关键词：遥操作INTERNET虚拟环境
- 立体匹配算法分阶段测试平台
- 2007年
- 通过对多种立体匹配算法的研究发现,立体匹配算法的流程可以归纳为5个阶段,初始匹配代价求取、候选匹配代价生成、视差计算是其中的3个核心阶段。该文以此作为理论基础,在VC++6.0环境下对各个阶段进行了类封装,进而设计出立体匹配算法分阶段测试平台。该平台用4种图像控制数据流的传递,统一了类之间的接口。性能检测实验表明,此平台结构清晰、功能完善、操作简单、可扩展性强。
- 于舒春赵杰蔡鹤皋
- 关键词：视差可扩展性
- 基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境被引量：1
- 2007年
- 当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)/Java技术融合为基础的中间件技术的特点,及其在实现分布式虚拟环境过程中的通信作用.在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上,通过定义VE中的客户类和服务器类,利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系.通过在VE中实现销孔装配实验,表明通过融合CORBA/IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构,可以有效实现网络对象通信;所建立的VE具有良好的人机交互能力,可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现多操作者实时协作和并行操作能力.
- 赵杰高永生蔡鹤皋
- 关键词：多机器人中间件遥操作
- 基于遗传算法的三肢体功能仿生机器人步态能量优化被引量：3
- 2006年
- 针对实验室研究设计的三肢体功能仿生机器人所要实现的基本行走功能而提出五种基本行走步态:平行交叉行走步态、翻转行走步态、高姿爬行行走步态、低姿爬行行走步态和两肢体行走步态。在分析了机器人运动学和动力学模型的基础上,给出了生成机器人基本行走步态各关节轨迹的计算方法。随后针对这五种基本行走步态提出一种以步行速度和能量消耗为目标函数的步态优化方法。该方法采用遗传算法进行优化,并通过最佳保留、对操作结果的取舍和动态调整变异概率三项措施有效地避免了其早熟的问题,得到了较为可靠的结果。最后提出嵌套优化的策略,在消耗时间相同的前提下,提高了遗传算法的计算精度。两组随机试验结果的对比表明了该嵌套优化策略有效地提高了优化结果的质量。
- 庞明赵杰蔡鹤皋
- 关键词：步态优化
- 基于粗细结合匹配方法的立体视觉研究
- 立体视觉匹配技术是计算机视觉领域中的热点和难点。针对以往的区域匹配计算量大而特征匹配算法复杂的缺点,本文提出一种粗细结合的匹配方法,采用区域匹配和特征匹配相结合的方法同时使用两级阈值判断相关函数值实现双目立体视觉的匹配。...
- 赵杰彭京李戈王晨
- 关键词：双目视觉
- 文献传递
