广东省自然科学基金(990583)
- 作品数：15 被引量：191H指数：9
- 相关作者：胡跃明吴忻生郭丙华晁红敏丁维中更多>>
- 相关机构：华南理工大学香港理工大学肇庆学院更多>>
- 发文基金：广东省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学交通运输工程机械工程更多>>
- 基于Ackermann's formula的类反斜线回滞系统滑模控制被引量：1
- 2005年
- 回滞现象广泛地存在于许多机械控制领域。由于回滞特性具有不可微性,从而使得对回滞系统的控制变得困难和复杂,同时由于回滞可能引起系统的振荡,甚至造成系统的不稳定,因此有必要对回滞系统的有效控制进行研究。考虑到回滞系统建模仍然是个研究的领域,针对类反斜线回滞系统进行研究。把类反斜线回滞模型分解为确定的线性部分和已知上界的不确定非线性部分,利用Ackermann's formula给出了类反斜线回滞系统的滑模控制律。仿真表明此滑模控制律是有效的,同时此滑模控制保证了整个系统的稳定性。
- 张达科胡跃明郭华芳
- 关键词：滑模控制
- 高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用被引量：30
- 2002年
- 给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器 ,它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题 ,还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性 .
- 晁红敏胡跃明吴忻生
- 关键词：移动机器人参数不确定性鲁棒输出跟踪抖振削弱
- 基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪被引量：30
- 2001年
- 本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进行了实时轨迹跟踪实验 ,结果表明了该非线性跟踪控制算法的有效性 .
- 池瑞楠胡跃明胡终须
- 关键词：移动机器人伺服电机非完整机器人解耦控制
- 未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划
- 本文研究非完整轮式移动机器人在未知或已知环境中的运动规划问题。首先通过输入输出线性化方法,设计了一个包含人工势函数的梯度反馈控制器,使得移动机器人产生绕过障碍物的无碰撞路经,然后再驱动机器人跟踪此路经。由于人工势函数是通...
- 郭丙华胡跃明吴忻生
- 关键词：非完整移动机器人传感器
- 文献传递
- 移动机器人计算机控制被引量：3
- 2003年
- 根据移动机器人跟踪控制和运动规划的目的,设计了一套计算机控制系统,其中包括计算机控制部分、直流伺服电机驱动部分、视觉系统部分和电机转向分辨电路部分,以及控制程序设计流程。该系统的硬件和软件能够有效快速驱动移动机器人跟踪预定的路径以及完成运动规划。
- 郭丙华胡跃明
- 关键词：移动机器人计算机控制跟踪控制
- 基于89C52的汽车自动变速箱通用测试仪的研制被引量：2
- 2003年
- 本文介绍了一种汽车自动变速箱通用测试仪。该仪器采用单片机89C52,对不同型号的汽车自动变速箱具有驱动和分析功能。通过驱动各工作电磁阀进行变速换档,并可进行测试和试验。
- 蔡立康蒋学润吴轶群
- 关键词：汽车变速箱单片机切换
- 基于非线性系统相对度的学习控制算法及在非完整移动机器人中的应用被引量：14
- 2001年
- 首先提出了一种基于非线性系统相对度的迭代学习控制算法 ,并证明了其收敛性 .该算法通过对系统以前的输入和输出跟踪误差信号进行学习来反复调整输入量 ,使得系统在经过一定次数的学习以后 ,其实际输出趋于期望输出且其内部状态也具有良好的收敛特性 .其次将此算法应用于两轮驱动的移动机器人动力学系统 ,数值仿真结果表明了这种算法的有效性 .
- 胡跃明谭慧琼李迪
- 关键词：学习控制算法非线性系统移动机器人收敛性
- 非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制被引量：27
- 2004年
- 针对非完整机器人动力学的高度非线性、不确定性以及不能采用连续状态反馈实现渐近稳定等特点 ,提出了基于遗传算法的非完整移动机器人轨迹跟踪的最优模糊控制方案 .通过遗传算法对模糊规则进行优化 ,有效地确定出模糊逻辑控制器的结构和参数 ,从而达到理想的跟踪特性 .数字仿真实例表明这种方法是可行的 .
- 吴忻生任华瑛
- 关键词：移动机器人模糊控制遗传算法
- 吸尘机器人的研究现状与展望被引量：17
- 2002年
- 吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术 ,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品 ,具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术 ,并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。
- 胡跃明丁维中吴忻生
- 关键词：吸尘机器人移动机器人吸尘器传感技术路径规划
- 非线性仿射控制系统的高阶滑模控制被引量：23
- 2002年
- 研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题 .通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统 ,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法 .最后 ,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真 。
- 胡跃明晁红敏李志权梁天培
- 关键词：高阶滑模控制数值仿真
