湖北省自然科学基金(2010CDB01906)
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
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- 基于变长倒立摆模型的双足机器人爬楼梯步态规划被引量：3
- 2011年
- 能在复杂环境中持续稳定地行走是双足机器人的一个重要性能,比如平地、楼梯.针对双足机器人爬楼梯的步态规划问题,提出了一种运用变长倒立摆模型来实现双足机器人爬楼梯步态规划的方法,并运用虚拟样机进行动态步行仿真.仿真结果表明,运用该步态规划方法可以得到可行的机器人爬楼梯轨迹.
- 肖鹏吴飞杨前禄陈幼平
- 关键词：双足机器人爬楼梯步态规划
- 基于遗传算法的双足机器人性能优化被引量：2
- 2011年
- 采用遗传算法搜索单步周期和单步步长组成的参数空间获得最优的参数组合,以实现双足机器人稳定和低耗行走。首先是通过基于倒立摆理论规划机器人的各关节位置曲线,来驱动CATIA和ADAMS软件建立机器人三维模型,进而建立稳定性和能效性函数,然后通过均值自适应法实现权重分配来实现两个目标函数的综合,并采用一种新的适应度定义形式设计适应度函数,最后应用遗传算法获得最优解,仿真结果表明,稳定性和能耗性能有了明显的改善。
- 肖鹏杨前禄吴飞陈幼平
- 关键词：双足机器人稳定性遗传算法
