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国家教育部博士点基金(200806990008)

作品数：21 被引量：156H指数：8
相关作者：严卫生房新鹏李俊兵王银涛高剑更多>>
相关机构：西北工业大学中国石油天然气集团公司武警工程学院更多>>
发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金西北工业大学基础研究基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术电气工程交通运输工程更多>>

文献类型

  • 21篇中文期刊文章

领域

  • 18篇自动化与计算...
  • 3篇兵器科学与技...
  • 2篇电气工程
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 6篇自主水下航行...
  • 5篇一致性
  • 4篇AUV
  • 3篇智能体
  • 3篇水下
  • 3篇水下航行
  • 3篇水下航行器
  • 3篇欠驱动
  • 3篇机器人
  • 3篇航行
  • 3篇航行器
  • 3篇多智能
  • 3篇多智能体
  • 3篇仿真
  • 3篇编队控制
  • 2篇电机
  • 2篇信息一致性
  • 2篇移动机器人
  • 2篇直流电机
  • 2篇智能体系统

机构

  • 21篇西北工业大学
  • 2篇中国石油天然...
  • 2篇武警工程学院
  • 1篇国家知识产权...

作者

  • 19篇严卫生
  • 5篇房新鹏
  • 5篇李俊兵
  • 4篇高剑
  • 4篇王银涛
  • 3篇夏梁盛
  • 2篇林洋
  • 2篇姚尧
  • 2篇王金华
  • 2篇刘旭琳
  • 2篇杜亮
  • 2篇陈宇航
  • 2篇马雯
  • 2篇林海
  • 1篇郝莉莉
  • 1篇张立川
  • 1篇朱昊林
  • 1篇王明
  • 1篇郑美云
  • 1篇徐德民

传媒

  • 4篇西北工业大学...
  • 4篇兵工学报
  • 3篇火力与指挥控...
  • 2篇计算机仿真
  • 2篇鱼雷技术
  • 1篇自动化学报
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇控制与决策
  • 1篇机器人
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 3篇2013
  • 6篇2012
  • 5篇2011
  • 6篇2010
  • 1篇2009
共 21 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
水下滑翔机纵倾运动的自适应积分反演控制被引量：6
2011年
针对浮力驱动式水下滑翔机动力学模型及参数的不确定性,研究了滑翔机纵倾运动跟踪控制问题。首先建立俯仰角与滑块位移的关系,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,用自适应机制克服了模型参数的不确定性,在反演镇定函数中引入了积分项,进一步提高了消除稳态跟踪误差的能力,进而将得到的滑块位移作为参考输入,利用反演法设计滑块伺服控制器,使水下滑翔机能够全局渐近跟踪俯仰角参考指令。基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性及跟踪误差的收敛性。仿真结果表明,该方法验证了控制器的全局渐近稳定性及对模型不确定参数的自适应性。
陈宇航严卫生高剑杜亮
关键词：海洋工程浮力驱动
自主水下航行器测试与研发技术新进展被引量：5
2010年
自主水下航行器(AUV)是一种无人驾驶的集成系统,在无脐带光缆的情况下自主地完成复杂海洋环境中预定任务的航行器。近年来,能够提升AUVs性能的新技术不断涌现,如何低成本、高效率的对这些新技术进行测试与验证成为制约AUVs发展的瓶颈。本文较全面概括了近年来国内外AUVs测试手段的最新进展,主要包括基于小型样机的验证、虚拟环境(Virtual Environment,VE)技术、半实物仿真技术、数值模拟技术以及借助其他工具进行验证等,最后从可重用性、通用性以及全面性等方面对AUVs测试技术今后的研究和发展提出了一些建议。
王金华严卫生刘旭琳
关键词：自主式水下航行器样机虚拟环境半实物仿真数值模拟
基于路径参数协同的多移动机器人编队控制被引量：2
2011年
为了使每个机器人沿期望的跟踪路径运动,建立了一种基于路径参数协同的多移动机器人编队控制模型。模型将整个系统的控制分为两部分:一部分用Lyapunov和反演技术设计了路径跟踪控制器,另一部分为路径参数协同控制器,保证每个机器人期望跟踪路径的参数变量能够实现协同,进而达到对编队的控制。采用结构模型完全>分布,并且适用于机器人不同集群任务需求,可易于仿真实现。使用控制方案仅需要机器人之间交互路径参数信息,通讯需求量小,满足实际工程需求。仿真结果验证了所提算法的有效性。
王银涛黄越李俊兵
关键词：编队机器人一致性
基于群集的多机器人编队控制被引量：6
2013年
利用图论表示机器人编队模型,用改进的邻接矩阵表示机器人之间的位置关系,用人工势场法对多机器人编队群集运动进行控制,改进的控制律可以使多机器人达到希望的队形,并共同以预定的速度行进。然后用李亚普诺夫稳定性理论进行分析,得出在此控制律下的多机器人系统可以进行稳定的编队群集运动。
夏梁盛
关键词：编队人工势场图论
常值海流作用下的AUV水平面路径跟踪控制被引量：19
2010年
针对欠驱动AUV在常值海流影响下的水平面路径跟踪控制问题,建立了常值海流作用下的AUV运动学和动力学模型;采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型;综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了AUV路径跟踪的运动学和动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流影响下的全局渐近稳定性。通过仿真实验与未考虑海流作用的路径跟踪控制进行对比,验证了该方法能够有效克服常值海流的干扰作用,路径跟踪误差全局渐近稳定。
施淑伟严卫生高剑李闻白
关键词：海洋工程欠驱动AUV
离散多智能体系统信息一致性的平衡点被引量：9
2013年
研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限性,证明了在动态通信拓扑的联合中,仅那些到任意节点都存在有向路径的顶点对平衡点有作用.数值算例验证了理论结果的正确性.
李俊兵严卫生房新鹏
关键词：多智能体一致性
基于栅格法的移动机器人运动规划研究被引量：24
2012年
研究移动机器人运动规划问题。为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分。在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略。根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解。最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性。
夏梁盛严卫生
关键词：栅格移动机器人
受损多智能体系统的信息一致性被引量：9
2012年
针对受损多智能体系统的信息一致性问题,基于代数图论提出了联合r连通概念,给出了当系统中的部分成员受损或离开后不能继续原有工作时,其余成员仍可实现一致性的充要条件.研究结果表明,在此条件下系统可失去成员的数量取决于系统的通信能力.仿真实例验证了理论分析结果的正确性和有效性.
严卫生李俊兵王银涛
关键词：多智能体一致性
一种新的AUV路径跟踪控制方法被引量：14
2009年
研究了自主水下航行器(AUV)的路径跟踪问题,将跟踪控制问题分为导引和控制2部分。导引部分基于视线导引(Line of Sight)原理输出AUV的参考航向,针对AUV的参数不确定性及海流干扰等特点,航向控制器采用变结构控制律计算舵角控制输入,在此基础上,将航向控制器与路径跟踪控制器并行结合,构造了文中提出的混合型路径跟踪控制器。文章从理论上证明了控制律的稳定性,仿真结果表明,所设计的控制律可以保证AUV沿期望路径航行,路径跟踪误差快速收敛。
王银涛郑美云严卫生
关键词：导航自主水下航行器
单信标测距AUV水下定位系统观测性分析被引量：9
2012年
针对基于单信标测距的自主水下航行器(AUV)定位系统观测性问题,建立AUV三维空间运动学模型,选取实物平台常用的深度、偏航角和俯仰角作为基本观测量辅助距离信息进行水下定位,利用基于Lie导数的非线性系统观测性秩判据分析不同辅助测量值下系统的可观性以及控制输入和运动路径对可观性的影响。研究结果表明:满足定位系统可观测的最简量测组合为距离值和偏航角,含有偏航角的辅助量测组合均使得定位系统可观测,系统控制输入和运动路径的变化会导致可观性发生变化。
严卫生房新鹏崔荣鑫
关键词：自主水下航行器
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