机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLS-2009-MS-10)
- 作品数：11 被引量：46H指数：4
- 相关作者：陈万米桂春胜周勇飞吕晓梦王明更多>>
- 相关机构：上海大学哈尔滨工业大学河南汉威电子股份有限公司更多>>
- 发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现被引量：1
- 2011年
- 自主足球机器人动态角色分配是RoboCup足球机器人研究领域内的一个重要课题。为了弥补以往足球机器人角色分配的不足,文中主要研究一种RoboCup足球机器人动态角色分配机制的实现。总结了现有RoboCup中型足球机器人角色分配机制,通过对策略设计的层次划分,利用机器人之间通讯的数据,实时更新并同步各个机器人的状态,采用排名制、优先级抢占式等多种方法实现动态自主的角色分配。通过实验以及比赛中的实战检验,验证了该角色分配机制的有效性。
- 程硕远陈万米桂春胜陈海波刘军江林侃
- 关键词：角色分配抢占式
- 基于平面模板的机器人双目标定与目标定位被引量：3
- 2013年
- 视觉是机器人获取外界信息最主要的途径,通过视觉系统准确地定位目标物体是机器人控制中的关键技术。为了使机器人准确地获取目标物体的位置,文中采用平面模板法对双目摄像头进行标定,构建机器人坐标系,完成对目标物体的定位。经过标定,双目摄像头可以获取目标物体在空间坐标系中的位置,经过坐标系转换,可以获得目标物体在机器人世界坐标系中的坐标值,该值是机器人实现对目标物体伺服跟踪和抓取的重要数据。最后,本方法在家庭机器人上得到了验证,机器人能够准确地定位目标物体。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：服务机器人
- 基于Nios Ⅱ的直流电机控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 直流电机的控制一般采用单片机或DSP作为核心控制器,集成度较低并且稳定性较差。文中介绍了一种基于Nios Ⅱ软核处理器的直流电机控制系统。利用SOPC平台设计并封装了PWM模块,在FPGA内嵌入Nios Ⅱ软核作为微处理器,借助光电编码器实现电机测速反馈。同时,采用数字PID算法实现对直流电机的PWM闭环调速控制,并最后对数字PID算法进行改进。实验表明,改进后控制系统的动态性能得到了很大的改善,而且整个系统的设计简单,集成度高,系统稳定,同时也在实际的应用中得到了验证。
- 桂春胜陈万米刘军江王赛赛范海艇
- 关键词：NIOS脉冲宽度调制现场可编程门阵列数字PID
- LabWindows/CVI和Matlab的混合编程及实现被引量：2
- 2011年
- 分别介绍了LabWindows/CVI虚拟仪器开发平台和Matlab软件。阐述了CVI中ActiveX服务函数的生成过程及其功能,研究了如何应用ActiveX技术实现LabWindows/CVI和Matlab的混合编程。最后,简单介绍了脑机接口系统,并以系统中脑电信号识别模块的开发为例,具体说明了混合编程的实现方法,为工程实际应用中CVI调用Matlab的实现奠定了很好的基础。
- 杨帮华袁玲张永怀郑晓明
- 关键词：LABWINDOWS/CVIMATLABACTIVEX混合编程脑机接口
- 面向智能机器人的Teager语音情感交互系统设计与实现被引量：10
- 2013年
- 自从Maragos首先提出了Teager能量算子(TEO)后,该算子得到了一系列应用。Teager能量算子的非线性特性,使之能在抑制背景噪声的同时进行信号特征的有效提取。它还保留了倒谱分析方法中的准稳态假设,因而更能有效地表征语音信号的复杂性。探索了基于Teager能量算子的非线性特征对于区分情感语音的有效性,并且进一步将其和普通的声学参数和音质参数相结合,以应用于语音情感的识别中。以HMM和GMM为分类器,选取7种情感设计了4组对比实验,达到最高85%的识别正确率。实验结果表明,将传统的语音情感特征和Teager能量算子的非线性特征相结合,能显著地提高语音情感识别系统的性能。在此基础上,提出了智能情感机器人进行情感交互的框架,设计实现了智能服务机器人的情感交互系统,经过实时情感交互实验验证,该智能服务机器人可以很好地与交互对象进行简单的情感交流。
- 李翔李昕胡晨卢夏衍
- 关键词：TEAGER能量算子智能机器人
- 基于ARM和FPGA的服务机器人运动控制系统研究被引量：2
- 2011年
- 介绍了一种基于ARM和FPGA的嵌入式控制系统,该系统既能独立运行又能在计算机辅助下运行,是一种兼具柔性和开放性的系统。利用ARM的强大的数据流转换功能和FPGA的快速配置能力,实现硬件可重构。给出了系统的总体结构、ARM和FPGA之间的通信设计,重点给出了基于Nios II的嵌入式可重构底层控制设计,PWM功能模块在FPGA上的实现。设计的系统集成度高、灵活。实验表明系统具有高可靠性,能满足服务机器人外围器件多样性控制的要求。ARM和FPGA不仅可以并行运行处理数据,其之间又可以互相通信,实现了系统的扩展应用。
- 王赛赛陈万米桂春胜
- 关键词：服务机器人运动控制系统ARMFPGA
- 基于视觉与RFID的机器人自定位抓取算法被引量：7
- 2012年
- 为实现机器人灵活的自定位,并使其准确地抓取物体,提出一种基于视觉与无线射频识别(RFID)技术的机器人自定位抓取算法。构建网格化环境,利用RFID技术确定机器人的初始位置、行进路线和方向,使用视觉系统获取物体的空间坐标,将其转换到手臂坐标系,采用改进的D-H模型对手臂进行建模,并给出机械臂逆解抓取算法。实验结果表明,该算法使得机器人定位的成功率达到76.7%,抓取成功率高达90%。
- 李昕刘路
- 关键词：服务机器人无线射频识别自定位双目视觉
- 基于双目的三维点云数据的获取与预处理被引量：5
- 2014年
- 在计算机辅助几何设计、医学诊断、物体识别与定位等领域的应用需求下,三维点云数据的获取与处理技术受到越来越多的关注。现在有多种不同的方式可以获取现实世界中物体的三维点云数据,并对数据进行相应处理。为了能够很好地对三维数据点云进行前期的预处理,首先通过双目摄像机获取物体的三维点云,并采用八叉树法对点云数据进行相应的预处理,然后在逆向工程软件中描述出来,从逆向工程软件中可以看出得到的物体与实际物体比较接近,从而可以证明所获取的点云数据可以用来描述物体,并且点云数据的处理技术是可行的。
- 周勇飞徐昱琳吕晓梦王明
- 关键词：三维点云双目视觉逆向工程八叉树平滑滤波
- 受限视野下仿真类人机器人头部控制研究被引量：2
- 2010年
- 在近期RoboCup各足球类比赛项目组的发展中,视觉系统类人化是其中重要的趋势,如减小视觉范围、减少场地提示性标识物等,而RoboCup3D仿真组也在2009年在人形智能体上开始使用受限的视野范围。视觉信息上的限制,提高了比赛的真实性,却也给比赛中机器人智能体的自定位和决策增加了相当的难度。针对具有受限视野范围的3D类人形智能体,采用模拟人类足球中的头部运动是理想的选择。文中综合现有的头部控制模式设计并实现了综合头部控制模块,较大程度上克服了现有头部控制模式的不足,满足了仿真足球比赛的需要。
- 朱明陈万米宋鑫坤陈通銮
- 关键词：ROBOCUP3D仿真
- 基于双目视觉的机器人目标定位与机械臂控制被引量：12
- 2013年
- 为了更好地与复杂多变的非结构化环境进行交互,完成对目标物体的识别和抓取,提出了一种应用于服务机器人平台的基于双目视觉的仿人机械臂控制方法。文中首先用D-H方法对机械臂进行建模,并对这个模型做了改进,给出了一种更加简便的3+1自由度仿人机械臂的逆解算法,采用基于双目视觉与颜色分割的目标识别方法;然后根据识别出的目标三维坐标信息控制机械臂完成抓取任务;最后,本方法在家庭服务机器人上得到了验证,机器人能够完成对目标物体的识别和抓取动作。
- 晁衍凯徐昱琳周勇飞吕晓梦王明
- 关键词：逆解双目视觉HSV服务机器人
