国家自然科学基金(59975002)
- 作品数：12 被引量：113H指数：7
- 相关作者：毕树生宗光华赵玮于靖军霍伟更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学博山电机厂更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术理学更多>>
- 面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究被引量：15
- 2001年
- 首先针对微操作的特点 ,提出了面向生物工程的微操作机器人机构选用与设计准则 .列举了各种可能的 3自由度并联机构型式 ,运用螺旋理论对 3自由度平动并联机构型综合的机理作了分析与解释 .在此基础上 ,对 3自由度平动并联机构进行了型综合 .定性地分析了各类机构作为微动机器人机构所具有的优缺点 ,从而选择出适合用于生物工程领域微操作的机型 .
- 于靖军毕树生宗光华赵玮
- 关键词：生物工程机器人微操作
- 微操作机器人机构的运动特性分析被引量：1
- 2002年
- 结合几何尺度缩放法则,并根据显微操作的任务、环境及操作对象的尺度,剖析了微操作机器人机构的选型特点,研究了微操作机器人的动作方式,探讨了微操作机器人机构自由度数目及自由度形式选择的理论依据,结果表明少自由度并联机构适于显微操作。
- 毕树生宗光华
- 关键词：显微操作并联机构
- 柔性铰链微操作机构的误差源分析被引量：18
- 2003年
- 深入分析了微操作机构的各种误差源机理及作用规律 ,提出了减小微操作机构误差、提高操作精度的措施 ,为高精密的柔性微操作机构设计、加工及装配提供了理论依据 。
- 毕树生宗光华
- 关键词：误差源柔性铰链微操作手
- 并联微操作机构的研究与应用被引量：14
- 2001年
- 结合微操作机器人的特点 ,对并联机构的性能特征进行了综合比较。分析研究了几种典型微操作机器人的结构特色、技术性能、应用背景等。并就目前微操作机构的研究势态 ,归纳出了微操作机构亟待解决的一些问题。根据微操作机器人的共性 。
- 毕树生宗光华张体娟
- 关键词：并联机构微操作手机器人
- Delta并联微操作手运动学的矢量法分析被引量：9
- 2003年
- 利用矢量运算的方法 ,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性 .基于雅可比矩阵的可逆性 ,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题 .研究表明 ,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数 ,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系 ;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接 .
- 毕树生宗光华
- 关键词：运动学机器人并联机构
- 广义预测控制中闭环系统稳定新的充分条件被引量：2
- 2001年
- 基于被控对象的离散差分方程推导出广义预测控制中闭环系统特征多项式的阶数 。
- 师五喜霍伟毕树生宗光华
- 关键词：广义预测控制特征多项式闭环系统鲁棒性
- 串并联微操作机器人系统的研究被引量：19
- 2001年
- 介绍了一套完整的微操作机器人实验系统 ,该机器人系统是在一种用于微操作的新颖的串并联机构基础之上建立起来的 .针对串并联微动机构的特点 ,提出了一种电容式测微仪与计算机视觉系统相结合的运动学标定方法 .同时 ,为实现对压电驱动元件的精确控制 ,采用了一种参数切换的变速积分PI(Proportional Integral)控制算法 ,并收到了预期的效果 .最后对该系统进行了微动画图实验 ,得到了理想的圆形和矩形轨迹图形 .实验结果表明 ,该微操作机器人系统的组成及控制。
- 赵玮于靖军毕树生宗光华
- 关键词：运动学串并联机构微操作机器人系统驱动器
- 微操作并联机构自由度的确定
- 论文剖析了微操作并联机构的研究态势,研究了微操作机器人的动作方式,探讨了微操作机构自由度的确定问题,解释了三维平动并联机构适于微操作的理论依据。
- 毕树生赵玮苏领松宗光华
- 关键词：微操作手并联机构
- 微操作手自由度的选择被引量：6
- 2003年
- 分析了显微操作的动作方式 ,讨论了微操作手的运动特点 ,按照位置和姿态的耦合及解耦两种情况 ,研究了微操作手自由度确定的理论依据。
- 毕树生于靖军宗光华
- 关键词：微操作手柔性铰链并联机构
- 生物工程微操作机器人视觉系统的研究被引量：16
- 2002年
- 针对生物工程领域显微操作的要求和特点 ,设计并实现了一个显微视觉系统 .该系统采用基于相关系数的模板匹配算法和基于形态学运算的识别算法 ,能同时获得至少 3个目标的二维位置信息 .这两种算法均可由能够用硬件并行实现的离散卷积运算来实现 ,从而能够快速地计算目标的位置信息 ,实现了实时视觉伺服控制 .实验结果表明视觉伺服控制能有效地提高系统的性能 ;
- 李旭东宗光华毕树生赵玮
- 关键词：机器人视觉目标跟踪视觉伺服控制
