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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z257)

作品数：5 被引量：47H指数：4
相关作者：王伟庄严顾明伟王越超陈东更多>>
相关机构：大连理工大学中国科学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 9篇自动化与计算...

主题

  • 7篇移动机器人
  • 7篇机器人
  • 2篇环境探索
  • 2篇激光
  • 2篇激光测距
  • 1篇多机器人
  • 1篇多移动机器人
  • 1篇信息交互
  • 1篇越障
  • 1篇人体目标跟踪
  • 1篇统计建模
  • 1篇状态估计
  • 1篇自主移动机器...
  • 1篇拓扑
  • 1篇路径规划
  • 1篇目标跟踪
  • 1篇基于视觉
  • 1篇基于拓扑
  • 1篇计算机
  • 1篇计算机视觉

机构

  • 6篇大连理工大学
  • 4篇中国科学院
  • 2篇中国科学院大...

作者

  • 5篇庄严
  • 5篇王伟
  • 2篇顾明伟
  • 2篇鲁京立
  • 1篇于海洋
  • 1篇闫飞
  • 1篇张明状
  • 1篇韩建达
  • 1篇陈东
  • 1篇王越超
  • 1篇王健
  • 1篇白明

传媒

  • 2篇自动化学报
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇中国科学：信...
  • 1篇2009中国...

年份

  • 3篇2010
  • 6篇2009
共 5 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
基于自主运动状态估计及信息交互的多移动机器人协作定位被引量：4
2010年
主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbICP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性.
庄严顾明伟王伟于海洋
Automated 3D Scenes Reconstruction for Mobile Robots Using Laser Scanning
＜正＞The fast reconstruction for 3D environment is a challenging work for autonomous mobile robots.This paper pr...
Zheng Keqiang,Zhuang Yan,Wang Wei Research Center of Information and Control,Dalian University of Technology,Dalian 116024
文献传递
移动机器人即时环境探索与地图库构建
研究了室内准结构化环境中移动机器人自主环境探索与复合环境地图库构建问题.基于实时获取的激光测距数据,并面向机器人自主导航、探索与认知等多种任务需求,提出了基于探索导向点的自主环境探索方法,以及可与准结构化环境相适应的复合...
张明状庄严王伟顾明伟
关键词：环境探索激光测距
文献传递
轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略
本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器人技术领域的研究重点,针对轮-腿复合移动机器人的结构特点以及早期方法存在的不足,本文提出了在不平整...
鲁京立卜春光
关键词：机器人越障
文献传递
野外地面移动机器人系统设计与实现
本文针对机器人在野外地形环境下的高机动性要求,设计开发了减震机构,针对机器人轮-腿复合结构和驱动冗余特点,提出并开发了面向高速行进的牵引力控制算法和面向越障的构型控制算法,通过与环境建模技术结合,实现了机器人的遥控、自主...
鲁京立卜春光高英丽
文献传递
基于拓扑高程模型的室外三维环境建模与路径规划被引量：15
2010年
针对复杂室外场景,提出一种基于拓扑高程模型的三维环境建模方法.采用自适应可变阈值聚类算法,将映射到二维水平栅格中的激光点云划分为垂直单元和水平单元,可实现三维场景中悬空环境特征的有效表述.在此基础上对垂直单元进行高度离散采样,从而构建与其相对应的拓扑结构,并结合BOW(Bag of words)模型对室外三维环境中的典型景物进行辨识.采用面向拓扑结构和高程图单元的分级匹配策略,实现不同场景间的精确匹配,构建具有全局一致性的拓扑高程地图.利用辨识出来的环境特征和高程地图产生双重环境约束,实现与室外地形相适应的自主路径规划.实验结果和数据分析证明了本文环境建模与路径规划方法的有效性和实用性.
闫飞庄严白明王伟
关键词：路径规划
移动机器人基于视觉室外自然场景理解的研究与进展被引量：23
2010年
对于工作在典型非结构化场景中的移动机器人系统,具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件.移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点.本文首先介绍了基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状,对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析,并从实时性和环境自适应性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论.最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨.
庄严陈东王伟韩建达王越超
关键词：自主移动机器人统计建模计算机视觉
扩展2维环境中的移动机器人多人体目标跟踪
2009年
移动机器人如何自主实现人体目标的检测与跟踪是服务机器人研究领域中的关键问题之一.在深入分析单目视觉和激光测距特性的基础上,文章首先针对室内场景进行扩展2维环境建模研究,并提出在该环境下的人体目标分段模型构建与自主辨识方法.为了有效实现对多个人体目标的同时跟踪,本文提出了一种基于非恒速运动模型和卡尔曼滤波对多人体目标进行有效匹配与跟踪的方法.实验表明本文所提方法能有效的克服目标旋转、部分遮挡和重叠以及光线明暗变化给人体目标跟踪带来的影响,具有较好的鲁棒性和实用性.
庄严王健王伟
关键词：移动机器人
移动机器人即时环境探索与地图库构建被引量：6
2009年
研究了室内准结构化环境中移动机器人自主环境探索与复合环境地图库构建问题.基于实时获取的激光测距数据,并面向机器人自主导航、探索与认知等多种任务需求,提出了基于探索导向点的自主环境探索方法,以及可与准结构化环境相适应的复合地图库构建算法.为了适应环境中存在的随机运动人体目标及用几何特征无法表述的非规则障碍区,提出了临时栅格统计算法和非规则障碍区建模算法,从而实现环境动态信息的实时处理和对不规则障碍区的聚类与划分.通过对仿真和应用于Pioneer3-DX移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提算法的有效性和实用性.
张明状庄严王伟顾明伟
关键词：环境探索激光测距
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