国家高技术研究发展计划(2007AA041501)
- 作品数：23 被引量：141H指数：8
- 相关作者：赵杰樊继壮朱磊刘罡刘玉斌更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学辽宁科技大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项哈尔滨工业大学科研创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电气工程建筑科学更多>>
- 未知环境下的移动机器人SLAM方法被引量：17
- 2011年
- 基于改进粒子滤波器,提出了一种应用于未知环境下的移动机器人的同步定位与地图创建方法.针对传统粒子滤波器经过多次迭代后粒子退化从而需要大量粒子才能提高定位精度的问题,设计了一种基于人工鱼群算法的粒子滤波算法,该方法主要利用人工鱼群算法对预估粒子进行二次更新,从而调整了粒子的分布使其更加接近真实位姿,提高机器人的SLAM性能.经过Matlab仿真实验,证明了该方法能够准确快速地对机器人定位,并且构建的地图精度也很高.
- 朱磊樊继壮赵杰吴晓光
- 关键词：移动机器人粒子滤波器同步定位与地图创建人工鱼群算法
- 一种利用形状片段的物体检测方法被引量：3
- 2011年
- 针对物体检测中传统方法计算量大,对复杂背景敏感,且大部分物体检测方法只能得到物体所在区域而不能精确定位物体边缘等问题,本文提出一种基于形状片段特征的物体检测方法.该方法首先根据训练集得到具有多尺度特性的物体形状片段模型;对测试图像按照和模型中边缘片段提取一致方法,根据形状片段间的相似度,选取出候选形状片段;然后根据候选形状片段估计出模型中的片段与测试图像中片段之间的旋转角;最后结合具有全局约束的概率Hough变换,将物体检测问题转换为Hough空间概率问题;根据Hough空间求解出的物体中心位置,对候选形状片段验证,得到实际物体轮廓片段.理论分析和实验结果表明,本文提出的算法具有较好的效果.
- 陈国栋孙立宁杜志江纪军红
- 关键词：HOUGH变换不变量形状描述子
- 基于置信传播的立体匹配并行算法被引量：10
- 2011年
- 考虑在双目立体视觉匹配算法中置信传播算法虽然能获得较好的视差图但匹配速度较慢,本文提出了一种基于置信传播的并行匹配方法。该方法以置信传播为基础,采用并行机制来提高匹配速度。首先,利用最优边缘算法计算图像中的边缘信息;然后,利用边缘信息将整个待匹配视图切割成若干小的区域,使用OpenMP多核优化算法并行对各个小区域进行匹配;最后,合并出整个视差图。使用Meddlebury测试平台提供的立体图对进行了实验。结果表明,在保证匹配准确率的前提下,置信传播算法将匹配速度提高了3.51倍,为立体匹配的实际应用奠定良好的基础。该方法在具备多核处理器的嵌入系统中也有良好的应用前景。
- 周自维樊继壮赵杰刘晓丽
- 关键词：全局优化置信传播算法
- 冷轧带钢表面缺陷视觉检测系统被引量：5
- 2011年
- 基于多级分类和模块化设计思想设计一套基于机器视觉的冷轧带钢表面缺陷检测系统.该系统硬件采用自行研制的高速线阵CCD图像采集器及配套的高速光纤图像采集卡、高速FPGA图像处理卡和多核处理器;软件采用RTAI-Linux实时操作系统及并行处理策略,确保了系统的实时性.图像分割并行处理实验表明,四核处理器的处理速度是单核处理器的3.2倍,显著提高了系统的处理性能.
- 杨永敏樊继壮赵杰
- 关键词：图像处理模块化并行处理
- 面向侦察机器人的气动弹跳机构建模与分析
- 2010年
- 为提高侦察机器人的运动和生存能力,本文将弹跳运动与轮式运动相结合,建立了一种新型侦察机器人.本文以一种新颖的气动弹跳机构实现了机器人的弹跳运动,介绍了气动弹跳机构的特性,推导了气动弹跳过程中各耦合参量之间的关系,分析了弹跳高度的影响因素,并进一步提出调整换向气阀开关时间从而控制机器人弹跳高度的控制方案.最后,对所设计的气动弹跳机器人进行了越障分析和实验验证.结果表明了该侦察机器人气动弹跳机构的合理性和实用性.
- 刘刚峰赵杰
- 关键词：侦察机器人
- 基于提升小波变换的自适应盲水印算法被引量：2
- 2011年
- 提出一种基于提升小波变换的自适应盲水印算法。该算法将水印新猫变换置乱加密,把原图像提升小波分解,并对对应位置的3个高频系数排序,将最大值和最小值分成2Q-1个区间,当嵌入的信息不同时,使特征值处于不同区间。根据特征值所处的位置,实现盲水印提取。实验结果表明,该算法在各种攻击下具有较强的鲁棒性和可识别性。
- 贾朱植祝洪宇程万胜
- 关键词：盲水印提升小波变换置乱
- 双目立体视觉匹配的预处理技术被引量：10
- 2012年
- 针对双目立体视觉图对区域匹配应用中存在的问题,提出一种三阶段的匹配预处理方法.该方法将小波阈值去噪算法和直方图均衡化技术相结合,有效地去除了图像随机噪声和高斯噪声,实现了立体图对间亮度差异的平衡,并经过拉普拉斯锐化处理提高了图像对的对比度.实验结果表明,三阶段匹配预处理算法可有效提高立体图对间的匹配准确率.
- 常淑华宋艳秋杨永敏
- 关键词：双目立体视觉小波阈值去噪直方图均衡化拉普拉斯算子
- 非换相期间无刷直流电机转矩脉动分析与抑制被引量：6
- 2011年
- 无刷直流电机的转矩脉动是影响其性能的重要因素。该文针对非换相期间的转矩脉动进行了分析,重点研究了PWM_ON调制方式时的转矩脉动。PWM信号为"OFF"时续流引起的转矩脉动占主要部分,非导通相续流在一定程度上可以补偿PWM关断时造成的转矩脉动。同时,提出使用滞环电流控制方法,采用该方法可以抑制非换相期间转矩脉动。通过仿真分析和实验验证了该方法和传统方法的差异,证明了该方法在非换相期间抑制转矩脉动的有效性。
- 李怀兵丑武胜冯震
- 关键词：无刷直流电机滞环电流控制续流
- 强反射表面缺陷图像预处理被引量：19
- 2010年
- 为了校正强反射表面图像的亮度不均匀性,抑制局部强亮度现象,同时使其保留足够多的原始图像信息,研究了强反射表面缺陷图像的预处理方法。分析了强反射表面的光学特性,研究了偏微分方程理论及同态滤波算法,在此基础上提出了一种基于偏微分方程的同态滤波算法,即采用热传导方程滤波算子对同态分解的图像进行处理。引入信息熵对不同尺度参数下的处理效果进行评价,从而确定热传导同态滤波的尺度参数,并将该算法与背景去除法、基于小波的同态滤波算法进行了比较。对比实验表明,采用提出的算法处理后得到的图像其灰度级均匀分布在1～6之间,信息熵值均在91%以上。该方法校正了图像亮度的不均匀性,提高了图像质量,同时能保留足够多的原始图像信息。
- 杨永敏樊继壮赵杰
- 关键词：缺陷图像图像预处理偏微分方程同态滤波
- 未知环境下基于传感器的救援机器人路径规划被引量：2
- 2011年
- 研究了未知环境下救援机器人的路径规划问题,提出了一种新的基于传感器的路径规划方法。该方法所规划出来的路径是全局指导下的局部最优路径,传感器的探测距离越远,规划的结果越接近全局最优解。仿真分析证明了该方法是可行的,并且规划时间短,具有较好的实时性和环境适应性。
- 刘罡刘玉斌赵杰
- 关键词：救援机器人路径规划局部路径规划未知环境
