刘毅
- 作品数：1 被引量：9H指数：1
- 供职机构：浙江工业大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省博士后科研项目择优资助项目中国博士后科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于空间模型技术的拟人机械腿的运动学传递性能分析被引量：9
- 2013年
- 为了弥补当前拟人机器人结构的不足和改善拟人机械腿的通用性和适应性。该文提出了一种拟人机械腿机构,并研究了该拟人机械腿的运动学传递性能。推导出该拟人机械腿的位置反解及运动传递平衡方程,定义了运动传递性能评价指标及大小腿的全域性能评价指标,在有限的空间图形中,分别研究了各结构参数(各主要杆件的长度及结构角度)与各全域线速度传递性能的评价指标、全域角速度传递性能的评价指标之间的分布规律。研究结果表明,各结构参数的取值越靠近中间值时,全域线速度传递性能的评价指标值较好,随着杆WE、杆ED与杆O1D的增加,全域角速度传递性能的评价指标值越好,随着杆OC、BC、DO1和GH的减小,全域角速度传递性能的评价指标值越好。该研究为此种拟人机械腿的进一步参数优化、轨迹规划及研制提供依据。
- 李研彪刘毅赵章风李景敏计时鸣
- 关键词：拟人机器人机电一体化运动学
