刘刚
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于软件接收机的伽利略信号采集与处理系统
- 2015年
- 伽利略卫星导航系统引入二进制偏移载波调制技术,有效解决了导航信号间互干扰问题,实现频谱资源的有效利用,提高了定位精度并减小多径误差。但是,由于可用卫星少,伽利略卫星导航接收机仍处于研制阶段,没有成熟的信号处理平台。为了研究伽利略信号的新特性,基于软件无线电技术搭建了信号采集与处理系统。射频信号经过射频滤波、放大、下变频、中频滤波、模数采样后得到中频数据。基于Matlab平台搭建软件接收机,实现信号捕获和跟踪。该平台的优点是能够处理所有频点的伽利略信号,仅以E1频点导频信号为例开展研究。实验中通过采集开放天空卫星信号,成功实现了信号捕获和跟踪,验证了伽利略信号采集与处理系统的有效性。
- 焦纲领刘刚
- 关键词：卫星导航伽利略卫星导航系统软件接收机信号捕获信号跟踪
- MINS/GPS一体化紧组合导航系统被引量：16
- 2011年
- 采用基于MEMS技术的低成本IMU和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,实现一体化紧凑型的紧组合导航系统。除去外接天线,整个导航系统尺寸为12 cm×12 cm×11.6 cm。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,以伪距、伪距率误差作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。采用双子样优化的圆锥效应和划船效应补偿算法,实现100 Hz的导航数据输出。通过静态和跑车实验验证,该系统的静态水平定位误差为0.2 m(CEP),动态水平定位误差优于10 m(CEP),俯仰角和横滚角误差为0.3°,航向角误差为0.5°。
- 郭美凤林思敏周斌吕少麟刘刚
- 关键词：组合导航系统
- 基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法被引量：7
- 2018年
- 针对视觉ORB-SLAM中的特征点提取过程,提出一种改进的FAST特征点检测方法。在ORB-SLAM过程中,由于光照和周围环境信息的不确定性,当环境对比度下降时,易造成特征点数量急剧减少从而造成SLAM过程的失败。针对上述问题,基于图像的对比度信息,提出一种自适应阈值的FAST特征点检测方法,利用图像的对比度自适应调整特征点检测时的阈值,当图像对比度下降时依然能够保证特征点检测的数量,大大提高了ORB-SLAM的鲁棒性和适应性。对提出的方法进行了实验验证,结果表明该方法切实可行,具有较高的实用价值。
- 公维思周绍磊吴修振刘刚
- 关键词：特征点检测图像对比度自适应阈值
