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一种快速扩展HLA/RTI Web服务的方法被引量：3: 2016年; 针对过去研究中高层体系结构(HLA)分布式仿真框架无法很好地在广域网上运行,与其他系统接口复杂,联邦成员开发语言单一,系统开发和维护成本高等特点,提出一种快速扩展HLA/RTI仿真Web服务的框架。该框架将HLA/RTI接口基于面向服务体系结构(SOA)进行封装,并在HLA/RTI中心节点部署联邦大使管理代理,通过使用HTTP协议和将代理的联邦大使和用户进行映射,实现HLA仿真系统与编程语言和平台的解耦,具有快速开发、部署、高度可定制化等特点,为中小企业和机构实现HLA仿真扩展提供了一种新思路。实验结果表明,该框架对HLA高层体系结构的扩展是可行的,不仅极大提高了HLA扩展效率,而且满足了平台多样性、联邦成员开发语言解耦、效率高等需求,还有效降低了开发和维护成本。; 张涛史璐莎张斌贠远田耀; 关键词：运行支撑环境 WEB服务分布式仿真跨平台

基于SA*的CE-3巡视器机械臂就位探测任务规划被引量：1: 2016年; 针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,通过层次包围盒高效准确地进行机械臂碰撞检测以满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,通过相邻运动行为的代价削减保证规划后机械臂位形切换次数最少。最终通过月面巡视器在轨任务结果验证该算法的可行性。; 张涛居鹤华; 关键词：机械臂碰撞检测

巡视器月面停泊就位探测路径规划研究: 2017年; 在巡视器停泊就位探测路径规划问题的研究中,要求在近距离、无法再栅格化高程图的情况下,规划出行驶到探测点的路径和具体的机械臂探测步骤,以增强巡视器自主探测能力,减少数传和遥测资源的浪费。所以深度挖掘点云数据中的地理信息,合理估计巡视器停泊位置位姿,解决探测任务中需满足的光照、平整度、机械臂控制指令数最少的约束方法,达到近距离路径规划优化。为解决上述问题,提出建立机械臂正逆运动学模型,为机械臂运动规划和工作空间求解奠定基础。其次,通过点云数据中的地理位置信息和星历计算得到的光照条件对探测点进行评估,选出满足X质谱仪工作距离和探测光照约束的探测点,通过探测点位置和机械臂的工作空间,计算可能的停泊位置并估计巡视器的停泊姿态。最后通过SA*算法规划出满足位形切换次数最少约束的机械臂展开序列。通过巡视器内场实验结果表明巡视器停泊就位探测路径规划能够自主规划出探测步骤,不仅满足精度要求和探测任务中的约束条件,还极大的提高了探测效率。; 张涛张涛; 关键词：机械臂路径规划

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张涛