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基于倒置声学基阵的INSUSBL组合导航算法研究被引量：5: 2017年; 文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题。基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结合INS误差方程,建立INS/USBL松组合模型。为进一步提高系统精度、动态性能和抗干扰性,考察USBL的原始斜距、斜距差以及声学基阵的空间分布信息,提出基于USBL原始输出信息的INS/USBL紧耦合组合导航方法。通过MATLAB仿真对导航算法进行验证,结果表明两种算法能充分抑制纯惯导误差随时间积累问题,且有效地估计出姿态、速度和位置误差角;其中紧耦合方法状态估计误差最小,导航参数精度相对松组合提高30%以上,对于提高水下载体导航定位精度、海洋探测具有重大意义。; 徐博郝芮王超张勋; 关键词：惯性导航系统

基于ARM的嵌入式飞行控制计算机系统设计被引量：6: 2009年; 给出基于ARM内核处理器S3C44B0X为核心的飞控计算机系统硬件平台,介绍嵌入式实时操作系统uC/OS-2在系统硬件平台上的移植和应用。通过对移植过程的详细说明及模数转换程序开发实例,介绍了操作系统移植和应用程序开发的方法。; 于秀萍王超; 关键词：ARM 实时操作系统

水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证被引量：9: 2017年; 针对水下潜航器惯导系统的定位误差积累和容错性差等问题,分析了水声超短基线的相位差定位方法,推导了基于惯导提供实时位置、姿态误差角信息的惯导/超短基线(INS/USBL)导航解算过程及其坐标转换。结合惯导/多普勒测速(INS/DVL)滤波器,给出INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波在3种信息融合算法下的应用。通过MATLAB仿真对导航算法进行了验证,结果表明该导航算法能够抑制惯导系统误差随时间发散的问题,能充分利用了3种导航系统提供的参数信息,且状态维数低,滤波收敛速度快,其中基于精度因子信息分配方法的导航系统误差最小。容错性验证结果显示,当超短基线出现故障时,重构后的组合导航系统在较高航速情况下依旧能提供有效的导航参数。所提出的INS/USBL/DVL组合导航联邦滤波方法能够精确地提供水下潜航器的各位导航参数信息,且具有较高的容错性和稳定性。; 徐博郝芮王超张勋张娇; 关键词：惯性导航系统联邦滤波

一种基于人工势场多AUV集群的实时避障方法被引量：9: 2018年; [目的]针对复杂水下环境中可能存在的多种障碍物,影响多自主式水下机器人(AUV)集群运动规划问题,提出一种基于人工势场的多AUV集群实时避障方法。[方法]首先,采用一种基于动态网络拓扑的编队方法,将AUV看作网络中的节点,通过设置势场函数来满足编队要求;然后,基于人工势场法对同时存在目标和障碍的区域建立势场函数,并将势场函数改进为指数函数,对AUV进行在线规划,实时完成多AUV集群避障的任务;最后,在Matlab软件中仿真设置10台AUV和6个障碍物进行仿真验证。[结果]仿真结果表明,采用该方法,AUV可以全部顺利地避开障碍物,准确到达目标点的安全区域。[结论]人工势场函数法可准确实现多AUV的实时避障,该技术的进步对提高军事作战能力具有重要的意义。; 徐博张娇王超; 关键词：自主式水下机器人人工势场编队控制避障

自适应理论在自动驾驶仪设计中的应用被引量：1: 2009年; 现代导弹在飞行过程中弹体参数变化剧烈,使得传统的反馈控制很难满足控制性能要求。采用在经典控制系统的基础上引入自适应控制器的方法,应用模型参考自适应理论中的李雅普诺夫第二法设计出的自适应自动驾驶仪,结果表明能较好的改善控制品质。; 王超于秀萍; 关键词：导弹模型参考自适应控制自动驾驶仪

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王超