公共文化服务平台

共 8 条记录，以下是 1-8

全选清除导出

排序方式：

基于力矩限制器的安全机械手静力学分析: 2015年; 以物理人机交互安全为背景,提出了基于力矩限制器的安全机械手静力学分析方法,经过一系列推导得到关节限制力矩和最大各向同性力及最大可达力之间的关系及运算步骤。并以最大各向同性力与最大可达力的比值作为安全性能指标,应用于冗余机械手运动学中以优化机械手执行任务的能力。最后结合MATLAB软件进行算法编程,通过数值实例验证上述步骤方法的简便性和有效性,为根据机器人结构位形对力矩限制器进行标定提供了控制理论基础。; 陈桂兰曹毅王强; 关键词：力矩限制器

Tsai氏并联机构工作空间解析及尺度综合被引量：2: 2016年; 以Tsai氏异型DELTA并联机构为研究对象,利用螺旋理论进行自由度分析,简化机构并以无量纲参数对其进行运动学分析、空间解析及尺度综合。利用曲面包络理论求得机构可达工作空间,导出最大内切球优化空间位置与无量纲参数的约束关系。以雅可比矩阵各列单位化所构成新矩阵乘其转置的行列式作为机构操作性能的衡量指标进行尺度综合,最后得到使机构操作性能最优的无量纲尺度参数。; 陈桂兰曹毅王强; 关键词：并联机构

一种软轴传动柔性手指欠驱动机械手设计及其动态抓取过程分析被引量：4: 2020年; 欠驱动机械手因其高负载能力、抓取范围广泛、控制方法简单等特点,成为末端抓持器领域的研究热点。目前欠驱动机械手大多采用连杆传动、腱传动方式,负载能力、抓取范围受到了一定的限制,同时也使得抓取模式比较单一,抓取过程无法细化控制。介绍了一种采用软轴传动的柔性手指的欠驱动机械手,配合柔性手指的指面转位、扭弹簧预紧角调节装置,扩展了欠驱动机械手的抓取空间,并保证抓取过程各个状态独立可控;同时基于MATLAB的简化结构模型碰撞逻辑对抓取过程与接触状态进行的一系列分析——状态划分、状态判断、抓取规划,通过ADAMS仿真实验证实状态划分的可行性,并通过角度读取状态的可靠性及该动态抓取规划的操控性。; 王强王强徐丁峰周浪; 关键词：ADAMS仿真

平面八杆复铰单自由度机构的构型综合被引量：4: 2016年; 为综合得到含复合铰链的八杆机构所有构型,提出了一种基于杆组邻接矩阵的构型综合方法。首先,根据机构构件数目,分析机构所有可能的装配组合,并且构造杆组邻接矩阵对角元素。其次,由于机构中复铰类型及个数情况均有不同,将机构分为复铰因子v=1-4的不同类型,根据不同类型,将各级Assur杆组依次连接到前各元素的构件或者运动副上,形成多副杆或者复铰,同时逐步构造杆组邻接矩阵中其余元素,并同步辨识同构体。最后,直至将所有杆组全部连接完成,获得含复铰的八杆机构全部构型。应用该方法,求出了含各类型复铰及不同复铰因子的八杆机构共681种。; 曹毅王强陈桂兰; 关键词：构型综合邻接矩阵

基于平面机构运动链的LEMs构型综合: 2016年; 提出一种LEMs机构综合方法,该方法能够求解包含转动副和移动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题。首先,构造平面运动链的杆组邻接矩阵,基于此杆组邻接矩阵,求解给定构件数和自由度数的所有平面机构的可能连接方式;其次,基于构件和自由度的数目,分析杆组的所有装配方式,构建杆组邻接矩阵的框架,依据一定的约束条件,将第一层及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前层杆组上,并且同步辨识同构体,从而获取只含转动副的所有平面机构构型;然后,将主动件的运动副类型以及不同类型的各级杆组分别代入前述所求得的平面机构构型,得到包含转动副和移动副,以及机架和主动件变换的所有平面机构构型;最后,用相应的柔顺片段代替刚性片段,完成LEMs构型综合。; 王强曹毅陈桂兰; 关键词：邻接矩阵

基于遗传算法的变掌机械手结构优化被引量：5: 2020年; 针对机械手工作范围有限的问题,提出一种基于对称双五杆滑块并联机构的变掌机械手,安装有一个固定手指、两个动手指,可实现两个动手指相同的变位及转位运动,并起到夹持作用。根据实际应用中对工作空间和均布抓取性能的要求提出性能指标,通过性能指标及约束条件建立多目标优化模型,利用多目标遗传算法优化目标尺寸。结果表明曲柄的长度对机械手抓取范围影响最大,并确认了机构死点位置。; 徐丁峰章军王强; 关键词：多目标优化

抗拉柔性铰链的理论建模及有限元分析被引量：13: 2016年; 为了在保持转动刚度变化不大的情况下,使得LET(Lamina Emergent Torsion)柔性铰链能够适用于存在轴向载荷的场合,即拥有较大的轴向刚度,本文对LET的结构进行了适当改进,设计了一种新型柔性铰链——抗拉LET柔性铰链。基于抗拉LEMs(Lamina Emergent Mechanisms)柔性铰链结构,将整个抗拉LET柔性铰链等效为弹簧刚度模型,并对该弹簧刚度模型进行理论建模,得到封闭解。之后采用ANSYS软件,建立其有限元模型,分析其在转动载荷和轴向载荷两种不同场合下的形变,并同之前的理论模型进行比较。结果表明,采用弹簧刚度模型得到的等效刚度解与仿真分析结果较为一致,抗拉LET柔性铰链的弯曲刚度仅是传统LET柔性铰链的1.12倍,而拉伸刚度却是它的76.43倍。在弯曲刚度没有大幅变化情况下,抗拉LET柔性铰链的抗拉刚度明显增大,抗拉能力大大提高,表明抗拉LET柔性铰链的结构设计符合预期要求。; 曹毅刘凯单春成王强; 关键词：LET 有限元分析

1自由度8杆单铰LEMs构型的研究被引量：1: 2015年; 提出一种Lamina Emergent Mechanisms(LEMs)机构综合方法,对1自由度8杆LEMs构型进行研究,该方法能够求解包含单铰转动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题.首先,通过构造平面运动链的杆组邻接矩阵,求解基于1自由度8杆的所有平面机构的可能连接方式.其次,基于杆件和自由度的数目,分析包含各级Assur杆组的所有装配方式,构建杆组邻接矩阵的框架.再次,依据一定的约束条件,将第一级及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前级杆组上,并且同步辨识同构体,从而获取仅含转动副的所有平面机构构型.最后,用相应的柔顺片段代替刚性片段,完成LEMs构型综合.; 王强曹毅陈桂兰; 关键词：邻接矩阵

全选清除导出

共1页<1>

王强