党媛媛
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：天津理工大学更多>>
- 发文基金：天津市科技计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 四旋翼飞行器容错控制的研究
- 四旋翼飞行器被广泛应用于各个领域,这是由于其自身的工艺特性,诸如重量较小、结构简单,同样地,由于四旋翼飞行器也存在着复杂的特性使得它的应用颇有难度,这些特性为过驱动、强耦合等。当执行器发生故障时飞行器的姿态更难以控制,因...
- 党媛媛
- 关键词：四旋翼飞行器模型参考自适应容错控制器执行器故障
- 文献传递
- 四旋翼飞行器模型参考自适应容错控制被引量：7
- 2018年
- 针对四旋翼飞行器执行器发生故障同时存在扰动时的姿态控制问题,设计了一种基于模型参考自适应(MRAC)的容错控制器。通过分析四旋翼飞行器的动力学特性,将执行器故障以加性因子的形式加入系统模型中,得到执行器故障下的动力学模型。所设计控制器的自适应律由参考模型和执行器故障下的模型的误差信号驱动,可实现较好的姿态控制。利用Lyapunov的分析方法证明了所设计控制器的渐进稳定性,最后在Matlab下进行了仿真实验。仿真结果表明,系统能克服扰动且在执行器故障下可良好地跟踪参考姿态角,验证了该算法的可行性和有效性。
- 梁雪慧党媛媛赵嘉祺
- 关键词：四旋翼飞行器容错控制执行器故障模型参考自适应控制
- 四旋翼飞行器姿态稳定自适应控制研究被引量：3
- 2017年
- 常规控制器对于四旋翼飞行器在复杂环境中的控制效果不理想,即使处在稳定状态但其超调量大、调节时间较长,而自适应控制则可以快速调节。针对在一些复杂的飞行环境中负载和某些参数发生改变的问题,提出了一种基于模型参考自适应控制(MRAC)的解决方法;设计了结合PID控制的自适应高度控制器,并设计了自适应补偿器消除飞行器在负载和转动惯量改变时所导致的影响,提高系统的抗干扰能力和自我调节能力。仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且在负载和转动惯量变化时,改进方法对四旋翼飞行器仍能取得良好的控制性能。
- 梁雪慧李景涛党媛媛
- 关键词：参考模型自适应控制四旋翼飞行器控制器
