段洪君
- 作品数：11 被引量：34H指数：4
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- 扑翼微型飞行器自适应鲁棒姿态控制(英文)被引量：1
- 2007年
- 给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种自适应鲁棒控制的新方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制器的设计极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、不确定性、多变量参数耦合以及各种干扰。由于自适应鲁棒控制不依赖系统的精确数学模型,所以将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性,对其分别设计直接反馈控制器、自适应控制器和鲁棒控制器,并用李亚普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果证实了所提方法的有效性。
- 段洪君史小平
- 关键词：扑翼微型飞行器自适应鲁棒控制非线性
- 扑翼微型飞行器飞行姿态模型研究被引量：7
- 2007年
- 扑翼微型飞行器飞行质量主要取决于能否对其飞行姿态进行有效控制,而建立准确的飞行姿态模型尤为重要.通过对鸟和昆虫的飞行机理尤其是其飞行过程中翅膀的运动规律进行研究,并考虑机械设计方面的因素,对扑翼微型飞行器的飞行姿态建立了较为完整的动力学模型和数学模型.由分析可知机身所受外力为空气动力、重力和机翼作用于机身的驱动力,而采用扑动与扭转两个自由度飞行的机翼所产生的驱动力是由瞬时平移力和扭转循环力合成的瞬时空气动力.数值仿真证实了动力学模型的正确性.
- 段洪君史小平
- 关键词：扑翼微型飞行器飞行姿态动力学模型数值仿真
- 微型飞行器飞行姿态控制方法研究
- MAV(micro air vehicle,微型飞行器)的特点是尺寸小、重量轻、隐蔽性好。MAV的飞行原理是模拟鸟和大型昆虫的飞行方式，其机翼可同时产生升力和推力，从而节省了推进装置和部分控制装置，大大简化了机械结构，降...
- 段洪君
- 关键词：微型飞行器飞行姿态非线性系统控制方法
- 扑翼微型飞行器的动力学建模被引量：5
- 2007年
- 对鸟和昆虫的飞行机理进行了有价值的探讨,并对扑翼式微型飞行器机体动力学和机翼空气动力学进行了详细的分析。由此分析得出结论:机体所受外力为空气动力、自身重力和机翼作用于机体的驱动力,而采用扑动与扭转两个自由度飞行的机翼所产生的机体驱动力就是由瞬时平移力和旋转循环力合成的瞬时空气动力,从而得出了相应的参数方程以及整机动力学模型。对所建模型的仿真结果表明,只要合理选择参数,各种飞行过程能得到很好的模拟。
- 史小平段洪君
- 关键词：扑翼微型飞行器空气动力学动力学模型
- 飞行机器人递归小脑神经网络模型分解控制被引量：2
- 2011年
- 为解决一类不确定非线性系统的控制问题及系统混合干扰上界在实际应用中难以测量的问题,提出递归小脑神经网络模型分解控制算法。将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性,分别对名义模型设计直接反馈控制器、对结构不确定性设计自适应控制器、对非结构不确定性设计鲁棒控制器。设计递归小脑模型关节控制器作为观测器来对系统干扰的上界进行实时逼近。李亚普诺夫理论证明了控制算法可使系统渐进稳定,微飞行机器人姿态控制仿真结果表明,控制算法改善了系统的动态性能及鲁棒性。研究结论为复杂非线性系统的有效控制提供了依据。
- 段洪君王凤文史小平
- 关键词：非线性自适应控制鲁棒控制小脑模型关节控制器飞行机器人
- 扑翼式飞行机器人飞行姿态控制模型研究
- 扑翼式飞行机器人的飞行质量主要取决于能否对其飞行姿态进行有效控制,而建立准确的飞行姿态模型尤为重要。通过对鸟和昆虫的飞行机理尤其是其飞行过程中翅膀的运动规律进行研究,并考虑机械设计方面的因素,对扑翼式飞行机器人的飞行姿态...
- 段洪君李志刚李清伟
- 关键词：飞行机器人飞行姿态动力学模型数值仿真
- 文献传递
- 基于递归小脑神经网络的模糊自适应控制被引量：1
- 2012年
- 为解决一类不确定非线性系统控制问题,提出了小脑神经网络模糊自适应算法.将系统分为标称模型、参数不确定部分以及包含建模误差、干扰及未建模动态等在内的混合干扰项,用模糊自适应控制实时逼近系统各个不确定参数,用鲁棒控制消除混合干扰,并设计了递归小脑模型关节控制器作为观测器来对混合干扰的上界进行实时逼近.李亚普诺夫理论证明了控制算法可使系统一致有界稳定,微飞行机器人姿态控制仿真结果表明,控制算法改善了系统的动态性能及鲁棒性,研究结论对复杂非线性系统的有效控制提供了依据.
- 段洪君齐世清史小平
- 关键词：非线性模糊自适应参数不确定小脑模型关节控制器飞行机器人
- 扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制(英文)被引量：3
- 2007年
- 给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰。为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综合是基于李亚普诺夫理论而非求解HJI偏微分方程。该方法克服了时变参数及未知干扰对系统的影响。证明了控制器的全局渐进稳定性并将其用于扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制系统的仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 史小平段洪君
- 关键词：扑翼微型飞行器仿真
- 基于反馈补偿的扑翼微型飞行器姿态跟踪控制
- 2007年
- 为解决扑翼微型飞行器姿态控制问题,给出了其姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新型连续状态反馈跟踪控制器.通过对扑翼微型飞行器动力学模型分析可知,姿态控制系统是一个多输入多输出的二阶非线性系统,其包含不确定性、多变量参数耦合及各种干扰.为此提出了一种积分反馈补偿策略,只要外部干扰和参数不确定性的微分上界已知,则可对其量值进行在线辨识和实时补偿,从而对姿态变化实施有效跟踪.分析了系统的李亚普诺夫稳定性,得出了辨识跟踪结果并进行了仿真研究,仿真结果证实了所提方法的有效性.该研究具有较大的理论价值和实用价值.
- 段洪君史小平
- 关键词：扑翼微型飞行器非线性
- 基于模糊自适应的微型飞行器姿态控制被引量：2
- 2009年
- 针对一类不确定非线性系统,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了模糊自适应算法。将系统分为标称模型和包含建模误差、参数变化、干扰及未建模动态等在内的混合干扰项,用模糊自适应控制实时逼近系统各个不确定参数,用鲁棒反馈控制消除系统的外部干扰。由于模糊自适应控制是对系统输入系数矩阵和系统函数向量的不确定部分的每一个分量进行实时逼近,所以系统控制的精确性得到了提高,有较好的鲁棒性。模糊逻辑系统的计算量相对较少,从而能够很好地完成系统输出信号的渐近跟踪。给出了控制算法的稳定性证明,并对微型飞行器的姿态控制系统进行了仿真研究,仿真结果验证了算法的有效性。
- 段洪君史小平
- 关键词：非线性模糊自适应鲁棒性微型飞行器
