谢惠祥
- 作品数：9 被引量：45H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构、螺旋推进机构和设于导向机构与螺旋推进机构间的旋转驱动装置，螺旋推进机构包括第一张紧杆、螺旋支座和螺旋轮组，螺旋支座上沿轴向设有滑槽，并沿径向设有第一导向孔，螺旋支座套于第一张...
- 尚建忠罗自荣徐小军黑沫王晓明谢惠祥张祥坡
- 文献传递
- 四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制被引量：17
- 2014年
- 为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.
- 谢惠祥尚建忠罗自荣薛勇
- 关键词：四足机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构、螺旋推进机构和设于导向机构与螺旋推进机构间的旋转驱动装置，螺旋推进机构包括第一张紧杆、螺旋支座和螺旋轮组，螺旋支座上沿轴向设有滑槽，并沿径向设有第一导向孔，螺旋支座套于第一张...
- 尚建忠罗自荣徐小军黑沫王晓明谢惠祥张祥坡
- 文献传递
- 四足机器人对角小跑动态控制被引量：5
- 2014年
- 基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。
- 谢惠祥罗自荣尚建忠
- 关键词：四足机器人运动控制
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人
- 大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构、螺旋推进机构和设于导向机构与螺旋推进机构间的旋转驱动装置，螺旋推进机构包括第一张紧杆、螺旋支座和螺旋轮组，螺旋支座上沿轴向设有滑槽，并沿径向设有第一导向孔，螺旋支座套于第一张...
- 尚建忠罗自荣徐小军黑沫王晓明谢惠祥张祥坡
- 文献传递
- 四连杆变形履带式机器人的越障性能分析被引量：13
- 2009年
- 提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。
- 赵希庆尚建忠罗自荣谢惠祥
- 关键词：四连杆履带机器人越障RECURDYN
- 一种单向伸缩式管道机器人系统的建模与仿真被引量：2
- 2009年
- 介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间的关系,建立了机器人系统的完整框图模型。利用M atlab对机器人系统进行仿真,分析不同输入信号下系统的响应特性,为管道机器人的机构设计和控制器设计提供理论依据。
- 谢惠祥张志雄尚建忠罗自荣赵希庆
- 关键词：管道机器人仿真
- 伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计
- 管道是物质和能源输送的重要工具之一,被广泛应用于核电、煤气、石油、医疗等多个领域。油田水平井通过扩大油层泄油面积来提高油井产量和开发效益。一口水平井成本约为竖直井的两倍,而产量可达竖直井3倍,因此水平井开发越来越受到各国...
- 谢惠祥
- 关键词：管道机器人动力学建模硬件电路设计
- 四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究
- 足式机器人在非结构地形上具有比轮式和履带式机器人更强的适应能力和更高的机动性能。其中，四足机器人具有运动稳定和负载能力强等优点，在背负一定负载的同时能够快速、稳定地通过崎岖自然地形。四足机器人的这些特点使其在军事和民用领...
- 谢惠祥
- 关键词：四足机器人
