尹辉
- 作品数：3 被引量：19H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学自动化学院更多>>
- 发文基金：江苏省产学研前瞻性联合研究项目国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 冗余策略下的高可靠移动机器人控制系统设计被引量：1
- 2019年
- 论述了移动机器人控制系统的设计原理与实现方法,并针对惯性传感器易发故障、单一姿态测量系统无法保证控制系统高可靠性的缺点,利用二模硬件冗余策略为控制系统设计了低成本的冗余姿态测量系统。针对移动机器人嵌入式微控制器运算能力有限,设计了高准确度和低时间复杂度的自适应能态突变检测算法,检测惯性传感器故障。仿真和实验结果表明,该算法能极大提高传感器故障检测和余度切换的实时性,使系统失控时间<95ms,俯仰角最大偏差不超过17°。冗余姿态测量系统的设计,能极大延长控制系统的平均失效时间,确保控制系统具备高可靠性。
- 尹辉周翟和伏家杰游霞
- 关键词：移动机器人余度管理
- 基于四元数二阶互补滤波的四旋翼姿态解算被引量：11
- 2019年
- 姿态解算是四旋翼飞行器的关键技术,其精度直接影响飞行器控制的可靠性和稳定性。针对当前常用一阶互补滤波算法中阻带衰减速率慢和陀螺仪常值漂移产生的稳态误差问题,通过增加积分环节,设计了一种基于四元数的二阶互补滤波算法,能更好地利用加速度计和磁力计的稳态信息有效补偿陀螺仪常值漂移,从而减少姿态解算的累积误差。仿真结果表明,该算法具有更好的稳定性,提高了系统的姿态解算精度。通过飞行器真实飞行数据对算法进行了实验验证,结果显示姿态的俯仰角、横滚角精度<1°,偏航角精度<2°,能很好地满足飞行器控制系统对姿态解算的精度要求。
- 伏家杰周翟和尹辉陈燕
- 关键词：四元数四旋翼飞行器
- 基于TLE5012B的高精度多圈绝对式磁编码器设计被引量：7
- 2017年
- 针对工业领域某些伺服电机位置控制需要高精度、小体积、强抗干扰能力的多圈绝对值编码器的特殊场合,设计了一种基于英飞凌公司的角度传感器TLE5012B的多圈绝对式磁编码器,该编码器可提供最高15位分辨率的位置信息。利用ARM微处理器对角度传感器的数据进行采集和处理,提供单圈绝对位置、多圈值、UVW信号和ABZ信号,采用SSI通信接口输出数据。本编码器具有掉电记忆、位置清零等功能,而且成本低,已应用于实际工控系统中。
- 陈如意周翟和王锋尹辉
- 关键词：磁编码器分辨率SSI
