张顺
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于可测距平面的机器人误差检测方法被引量：1
- 2017年
- 为了解决机器人存在本体误差而影响定位精度的问题,提出一种基于可测距平面的机器人误差检测方法。采用MDH模型来描述机器人存在误差下的运动学模型,结合距离误差模型,推导出平面上点间距误差最小约束模型方程,使用非线性最小二乘法求解方程。归纳了误差检测方法的具体实施步骤,通过仿真确定可辨识误差的参数。采用电阻式触摸屏作为测量工具,在KR5arc机器人上进行实验,误差补偿后的平面上点间距离误差显著减小,证明了基于可测距平面的机器人误差检测方法的有效性。该方法可适用于大多数工业机器人的误差检测。
- 严宏志江晓磊韩奉林张顺
- 关键词：工业机器人电阻式触摸屏
- 基于ARM和freeRTOS的围棋机器人控制器设计被引量：7
- 2018年
- 为满足围棋机器人低成本、高性能的要求,设计了一种基于ARM处理器和RTOS的嵌入式控制系统。控制器主控芯片采用基于ARM Cotex-M4内核的STM32F407ZGT6处理器,在其上搭建串口通讯、FRAM储存器、脉冲输出等多个外设电路;软件设计基于free RTOS建立多个应用任务,实现加减速控制、3轴直线插补、轨迹生成等下棋必须的任务功能,软件结构层次清晰。最后通过多个运动实验验证了控制器方案的可行性,由此设计的围棋机器人控制器具有结构清晰、实时性好的优点。
- 张顺张顺严宏志韩奉林
- 关键词：FREERTOS多任务机器人控制器
