刘宇坤
- 作品数：6 被引量：39H指数：4
- 供职机构：空军工程大学航空航天工程学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 突发威胁环境下无人机实时航迹规划研究被引量：6
- 2015年
- 研究无人机在突发威胁出现时的航迹规划,要求实时性和快速性。为解决航迹规划实时性和可飞性问题,从工程实际出发提出一种为无人机实时规划避免突发威胁航迹的方法。上述方法首先对航迹规划的约束条件进行了分类处理,然后结合滚动时域控制分析滚动探测和规划的时空约束条件保证规划实时性。以无人机的机动性能作为可飞性约束条件剪裁搜索区域改进算法,优化了算法的数据结构和流程使得规划航迹满足实时性要求。仿真结果表明在保证航迹规划实时进行且可飞的条件下无人机成功避免了突发威胁,改进方法可用于突发威胁环境下的无人机实时航迹规划。
- 丁泽军张健李朝旭刘宇坤
- 关键词：无人机实时航迹规划滚动时域控制搜索策略
- 多约束条件下飞行器航路规划被引量：15
- 2009年
- 飞行器航路规划是一个大范围多目标多约束的三维规划问题。遗传算法是一种求解复杂问题的通用方法,该文在遗传算法中加入了航路规划的相关知识来求解问题,给出一种解决多约束规划问题的方法。首先,提出了一种航迹极坐标编码方式,将航路规划中的部分约束融入到算法模型中并加以解决;第二,采用目标函数的方式解决航路规划中的部分约束。
- 熊丹君蔡满意刘宇坤张冲
- 关键词：航路规划多约束遗传算法
- 基于K路径算法的多无人机协同航迹规划被引量：5
- 2008年
- 对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求,首先采用K路径算法实现了无人机的多航迹规划,然后采用速度控制和K路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同。对整个协同航迹规划问题,采用一种分散式求解方法,把高维优化问题分解成低维、计算量小、通讯数据少的问题。
- 刘宇坤谢军
- 关键词：无人机VORONOI图协同航迹规划
- MIMO系统滑模控制的快速抗饱和预测补偿算法被引量：1
- 2014年
- 针对控制执行器存在约束的多输入多输出(MIMO)系统的控制问题,基于滑模控制方法,提出了一种新的快速抗饱和预测补偿算法.首先建立了输入受限系统的无约束等效增广模型,然后基于控制量变化速率有界的假设,设计补偿控制量的有限空间搜索策略,减少了预测寻优干扰,缩小了寻优空间,并从决策上保证了控制系统的保性能滚动优化.该方法物理意义明确,广泛适用于线性和非线性时不变系统.仿真结果表明,该方法能够有效改善输入受约束系统的控制性能,具有内存占用量和运算量小的特点.
- 刘希孙秀霞徐嵩刘宇坤蔡鸣
- 关键词：滑模控制抗饱和预测控制补偿控制多输入多输出(MIMO)系统
- 无人机自主着陆的双环混合迭代滑模控制被引量：3
- 2013年
- 提出了一种无人机自主着陆精确轨迹跟踪的双环混合迭代滑模控制器。外环和内环均采用两级混合迭代滑模控制方法,第一级滑模采用全局动态切换函数,第二级迭代滑模切换函数中引入了非线性积分项,并采用准滑模控制的策略。该方法消除了滑模控制的到达运动阶段,在保持传统积分滑模控制精度的同时,还消除了积分滑模固有的超调和变结构控制的抖振问题。通过在外环滑模切换函数中引入俯仰角的微分项,直接设计俯仰角微分指令,克服了传统方法需要求俯仰角指令微分的缺点。理论推导和仿真结果均表明,该方法具有良好的动态跟踪性能和很强的鲁棒性。
- 高杨军孙秀霞刘宇坤刘希
- 关键词：双环控制积分滑模高阶滑模
- 最速跟踪微分器的一种新型离散形式被引量：9
- 2013年
- 基于采样控制的离散方法,提出了最速跟踪微分器的一种新型离散形式.去掉了原有最速跟踪微分器离散系统中的一个零阶保持器环节,并推导了新型离散系统的最速控制综合函数.与最速跟踪微分器的原有离散形式相比,所提出的离散形式不但减少了信号滤波中的相位延迟,且得到的最速控制综合函数表达式更为简洁.
- 刘希孙秀霞郝震刘宇坤
- 关键词：跟踪微分器抖振采样控制滤波
