张世龙
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：江南大学物联网工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足机器人跟踪误差在线修正方法
- 2013年
- 对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定,以及使得步行速度受限。为解决该问题,提出一种双足机器人跟踪误差在线修正方法。从模仿人类的角度出发,将机器人步行模式分为单腿支撑相和双腿支撑相2个阶段,并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在线修正。实验结果表明,该修正方法可使机器人步行速度上限提高25%左右,对外部环境具有一定的抗干扰能力。
- 张世龙刘国栋
- 关键词：双足机器人在线修正稳定性
- 改进的混合蛙跳移动机器人路径规划算法被引量：7
- 2014年
- 为了实现移动机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种改进的混合蛙跳算法(SFLA)。改进算法在原算法基础上引入交叉操作,并在青蛙更新策略中充分利用学习机制;此外提出了一种带控制参数的产生新个体的方法代替原本的随机更新操作。把路径规划问题转换为最小化问题,基于环境中目标和障碍物的位置定义青蛙的适应度,机器人依次到达每次迭代中最好蛙的位置,从而实现最优路径规划。移动机器人仿真实验中,与基本蛙跳算法和其他智能算法相比,改进算法在规划时间和成功次数上均有很大的提高。实验结果表明了改进算法的有效性。
- 潘桂彬刘国栋张世龙
- 关键词：移动机器人路径规划混合蛙跳算法适应度
- 双足机器人变步长步行模式的在线生成方法被引量：2
- 2014年
- 双足机器人在进行变步长步行模式行走的过程中,步长的突然改变会导致其行走不稳定。为此提出一种双足机器人步长实时变化的步行模式补偿方法。此方法中运用了时间补偿和零力矩点补偿。通过两者的补偿能够使步行模式的步长在发生变化时,在线修正双足机器人实际状态与目标状态的偏差,以保证其行走的稳定性。双足机器人AFU10的步行实验证明了该方法的有效性。
- 张世龙刘国栋潘桂彬
- 关键词：双足机器人零力矩点稳定性
