李聪聪
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于3+2轴加工平台激光熔覆的路径生成优化被引量：4
- 2016年
- 针对自由曲面零件激光熔覆中路径生成的问题,基于3+2轴的加工平台,借鉴于数控加工中的曲面划分以及刀路生成的方法,通过转化和改善得到了一种生成激光熔覆路径的优化方法。在曲面重建的基础上,首先将自由曲面进行粗分,根据高斯曲率和平均曲率提取自由曲面的局部特征;然后利用两种模糊聚类法将曲面划分成不同的面片,求出其中心点和法向量;在得到的中心点的基础上使用Voronoi图,以确定面片之间的边界;最后在每个面片内生成各自的激光加工路径。利用软件对整个过程做了仿真分析验证,结果表明了这个研究为激光路径规划提供了一个有效的方法,能够在不动用5轴加工的情况下,得到较好的表面质量。
- 李聪聪郝敬宾陈鑫冀寒松
- 关键词：激光熔覆模糊聚类法
- 折叠双臂式机器人的运动学与工作空间分析被引量：5
- 2016年
- 针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械臂,兼具狭小空间通过能力强与工作范围大两个特点。使用SOLIDWORKS软件建立了机器人的整体三维模型;通过D-H(Denavit-Hartenberg)法,建立了机械臂的运动学模型;并求出了其运动学正解。采用二次计算法,求出了机械臂的运动学逆解;使用基于蒙特卡洛法的仿真方法,进行了机器人的工作空间分析,仿真结果表明,该折叠双臂式井下勘探搜救机器人在双臂折叠状态下体积较小,狭小空间通过能力强;在双臂伸展状态下具有相当大的整体工作范围与协调工作空间,拥有较强的大范围灵活操作的能力,可满足较为复杂的任务需求。
- 冀寒松郝敬宾王飞龙马国帅李聪聪
- 关键词：冗余机械臂运动学
