刘先恩
- 作品数：2 被引量：37H指数：2
- 供职机构：南开大学信息技术科学学院更多>>
- 发文基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多传感器的移动机器人路径规划被引量：13
- 2008年
- 提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。
- 刘先恩赵学敏李岩郝伟闫连柱赵瑞超
- 关键词：移动机器人避障多传感器路径规划
- 三维桥式吊车建模与仿真平台设计被引量：24
- 2009年
- 利用拉格朗日方程对三维(3D)桥式吊车系统进行了动力学建模。在该模型中,不仅考虑了台车在两个水平方向上运动对负载摆动的作用,同时分析了吊绳长度变化对系统状态的影响,此外还考虑了环境中动、静摩擦力,空气阻力等对台车运动以及负载摆动的作用。根据建立的动力学模型,搭建了三维桥式吊车仿真平台。该平台将有助于对桥式吊车这类非线性欠驱动系统动态特性的研究,以及各种控制策略的检验与评测。最后通过实验结果验证了所建立的动力学模型以及仿真平台的正确性。
- 马博军方勇纯刘先恩王鹏程
- 关键词：桥式吊车欠驱动系统动力学建模仿真平台
