杨国胜
- 作品数：19 被引量：102H指数：6
- 供职机构：中国科学院自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国科学院知识创新工程更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
- 基于DSP的多超声测距数据采集处理系统被引量：18
- 2003年
- 介绍了自行设计的移动机器人CASIA-I中超声测距系统的软、硬件,以及超声测距数据与上位机通信的设计和实现过程。该系统以DSP-TMS320LF2407A作为核心处理器,以CAN总线为基础,实现了上述功能。经实验验证,测距范围为0.45m～3.5m,系统测距精度在0.7%以内,可以满足移动机器人室内导航的要求。
- 叶涛陈细军杨国胜侯增广谭民
- 关键词：数据采集处理系统移动机器人DSP超声测距CAN总线
- 智能自主轮式移动机器人
- 一种智能自主轮式移动机器人，包括：摄像机，为机器人提供它所在环境的外部信息；工控机，通过总线CAN分别与电机驱动/控制器、超声环、红外环进行通信；运动机构，由电机驱动/控制器进行控制。本发明机器人能够根据超声传感器、红外...
- 谭民侯增广李磊陈细军叶涛延昊杨国胜
- 文献传递
- 基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构研究
- 分析移动机器人水平型体系结构和垂直型体系结构的特点和适应范围,提出将水平型体系结构和垂直型体系结构相结合的基于多DSP并行处理的混合型体系结构,并给出了该混合型体系结构的硬件实现方法.实验结果验证了该混合型体系结构的可靠...
- 陈细军李磊叶涛杨国胜侯增广谭民
- 关键词：数字信号处理器体系结构并行处理移动机器人
- 文献传递
- 基于嵌入式语音模块的移动机器人智能运动控制系统
- 一种基于嵌入式语音模块的移动机器人智能运动控制系统，包括：中央控制器，用于与语音模块的交互通信和运动伺服控制器通讯；运动伺服控制器，用于运动机构的控制和运动信息的反馈；语音模块，用于处理与语音有关的事务。本发明采用了模块...
- 谭民侯增广延昊陈细军杨国胜叶涛李磊
- 文献传递
- 基于嵌入式语音模块的移动机器人智能运动控制系统
- 一种基于嵌入式语音模块的移动机器人智能运动控制系统，包括：中央控制器，用于与语音模块的交互通信和运动伺服控制器通讯；运动伺服控制器，用于运动机构的控制和运动信息的反馈；语音模块，用于处理与语音有关的事务。本发明采用了模块...
- 谭民侯增广延昊陈细军杨国胜叶涛李磊
- 文献传递
- 基于DSP的多超声传感器数据采集系统
- 一种基于DSP的多超声传感器数据采集系统，包括：超声波传感器，用于发出超声波；超声驱动模板，用于控制超声波传感器发出超声波；门电路，将返回的超声波信号送到数字信号处理器，数字信号处理器一端分别连接到门电路和驱动模板，控制...
- 侯增广谭民叶涛陈细军李磊杨国胜延昊
- 文献传递
- 基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究
- 本文研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考...
- 张乐杰杨国胜侯增广谭民
- 关键词：自主移动机器人数据融合人工势场预测控制路径规划
- 文献传递
- 基于多传感器融合的移动机器人定位与导航研究
- 移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态,实现在有障碍物环境中面向目标的自主运动,从而完成一定作业功能的智能机器人系统.红外、超声、视觉传感器都是移动机器人常用的传感器.本报告以这些传感器为对象,以移动机器人CA...
- 杨国胜
- 关键词：移动机器人多传感器融合导航
- 文献传递网络资源链接
- 基于多DSP并行处理的自主移动机器人系统
- 一种基于多DSP并行处理的自主移动机器人平台，包括：上层控制计算机通过CAN总线与多个DSP处理系统相连；多个DSP系统之间通过CAN总线相连，以连成控制器局部网络。本发明在具备高速数据处理能力和实时数据通信能力的基础上...
- 侯增广谭民陈细军李磊叶涛杨国胜延昊
- 文献传递
- 基于门牌号识别的移动机器人全局自定位方法研究被引量：8
- 2003年
- 提出了一种采用单目视觉和多超声传感器来识别门牌号的室内移动机器人全局自定位方法和导航策略。机器人通过搜索并识别走廊中各房间的门牌号码来实现自身的定位与导航。此外 ,给出了该导航系统的机器人控制体系结构。依据该体系结构 ,运用Hough变换 ,Randon变换和模板匹配等手段 ,给出了搜索策略及有关算法 ,主要包括门的定位与识别、图像的倾斜校正、图像分割以及门牌号的识别等。最后 ,利用我们自行设计和开发的CASIA I移动机器人对所提出的导航策略和导航算法进行了实物实验验证。结果表明该导航策略是一种较为有效的方法。
- 李磊朱铭琳杨国胜候增广谭民
- 关键词：移动机器人导航超声传感器单目视觉
