白龙
- 作品数：2 被引量：12H指数：1
- 供职机构：河北工程大学更多>>
- 发文基金：国家火炬计划更多>>
- 相关领域：一般工业技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 三平动并联机构动力学建模与工作空间分析被引量：12
- 2015年
- 目的以可以实现空间三维平动的3-UPU并联机构为研究对象,对其进行运动学建模、动力学建模以及工作空间和动力学仿真。方法通过几何法建立机构的运动学模型,同时使用拉格朗日方法建立3-UPU并联机构的动力学模型,最后采用优化后的极限边界搜索法,建立并分析并联机器人的工作空间,求解工作空间的面积。在工作空间和速度与加速度的约束下,采用五次样条曲线进行轨迹规划,利用Matlab进行逆运动学与逆动力学建模与仿真。结果通过对动力学建模仿真与工作空间的分析可知,该机构有较大和对称的工作空间,同时拥有相对简单的动力学方程和较好的动力学性能。结论 3-UPU并联机构在工业自动化柔性包装、搬运与加工装配中,有广泛的应用前景。
- 白龙孙牧原崔国华崔浩洋
- 关键词：拉格朗日方法动力学仿真
- 基于Isight和RecurDyn的4-UPS-UPU并联机构运动学分析
- 2014年
- 对空间5自由度4-UPS-UPU并联机构进行了研究,在建立机构模型和数学模型的基础上,进行了位置、速度及加速度分析,同时建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。利用多学科多目标优化软件Isight集成MATLAB,采用实验设计方法(DOE),对机构进行了运动学数值算例仿真分析;基于RecurDyn仿真软件,实现了4-UPS-UPU并联机构的运动学仿真分析;利用RecurDyn仿真结果对理论数值仿的正解、逆解进行了验证。实际结果表明了运动学理论求解的正确性。
- 张海强徐丰朱炎龙白龙
- 关键词：并联机构
