符浩
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
- 供职机构：湖南工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金湖南省研究生科研创新项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>
- 无模型机械臂BP神经网络状态观测及反演跟踪控制被引量：9
- 2016年
- 针对摩擦阻尼及模型参数不确定的情况,运用反演控制设计策略,针对多连杆机械臂提出了一种基于神经网络观测器的无模型轨迹跟踪控制方法。运用带有修正项的自适应BP神经网络观测器对不可测状态量进行观测,同时对系统模型进行在线逼近。在此基础上设计了基于观测状态和逼近模型的反演跟踪控制器,Lyapunov稳定性理论证明了该控制器能够保证跟踪误差的有界和闭环系统中所有信号的有界。跟踪给定轨迹的仿真实验证明了该方法的有效性。
- 李光符浩
- 关键词：机械臂状态观测器BP神经网络反演控制
- 基于自适应神经网络的复杂机械臂控制研究
- 随着科学技术的迅猛发展，机器人技术也得到飞速地发展，并广泛应用于各行各业，如工业、航空航天、军事、医疗等行业。而机械臂是通过模拟人的手臂的一种机械装置，是机器人最主要的执行机构。机械臂系统本身就是一个非线性、强耦合、受干...
- 符浩
- 关键词：机械臂控制器BP神经网络柔性关节
- 条烟配送系统动力学建模及影响因素研究
- 2015年
- 烟草二次配送运输系统中,装有条烟的金属笼车、缓冲包装物、运载汽车、路面组成了一个复杂的动力学系统。以该系统的动力学仿真和笼车的可靠性为研究内容,利用刚柔耦合理论来建立系统模型。同时以随机输入和脉冲激励来模拟实际路面,进行运输平顺性仿真分析。通过分析主副笼加速度变化曲线,得出同一路况不同车速下运输的平顺性差别;同时通过分析主副笼加速度功率谱密度曲线,得出货物受到振动的能量主要集中频率区间,可为车身的设计和最高车速的限制提供数据支持。
- 杨韵李庆李光符浩樊明
- 关键词：ADAMS刚柔耦合功率谱密度
- 一种无模型的柔性关节机械臂非线性状态观测器设计
- 2015年
- 在复杂非线性摩擦阻尼参数以及模型参数不确定的情况下,针对柔性关节机器人的状态观测问题,提出一种基于神经网络的无模型非线性观测器。采用径向基神经网络(RBF)对系统模型进行在线逼近,通过Lyapunov稳定性分析推导,获得神经网络权值自适应律;通过引入鲁棒项来抑制神经网络逼近误差,加快观测误差的收敛速度;通过不同激励下的仿真分析,验证了提出方法的有效性。
- 李光符浩杨韵
- 关键词：柔性关节机械臂状态观测器非线性系统鲁棒性
- 基于变速原动件的四杆机构轨迹和速度双目标优化综合被引量：3
- 2016年
- 提出了一种基于变速原动件的轨迹-速度双目标设计要求下优化综合连杆连续轨迹生成机构的方法。首先在设定曲柄匀速转动前提下,以位置误差最小为目标函数,优化计算出符合轨迹设计要求的平面连杆机构尺寸,然后以原动件的角速度作为变量,以机构执行末端速度值误差最小为目标函数,优化计算出原动件的运动规律。
- 贺兵吴吉平符浩胡威林
