郜辉
- 作品数：15 被引量：50H指数：4
- 供职机构：西安工业大学电子信息工程学院更多>>
- 发文基金：西安市科技计划项目陕西省自然科学基金陕西省教育厅科研计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信建筑科学更多>>
- 引入级联通道注意力的轻量化人体姿态估计
- 2024年
- 针对当前人体姿态估计模型在轻量化过程中精度损失严重的问题,以高分辨率网络(HRNet)为基线提出一种引入级联通道注意力的轻量化人体姿态估计模型。构建一种保持内部高分辨率特征的级联通道注意力,学习输入特征各通道的重要性来提高模型表征能力;通过设计一种基于MetaFormer结构的轻量级深度卷积变换模块来替换HRNet阶段2、3、4中运算复杂度较高的残差模块;设计一种多尺度特征融合方法减少HRNet原融合方法中的多维特征语义信息损失;采用无偏数据处理来消除关键点热力图编码过程中导致的偏移误差。COCO2017验证集的实验结果表明,所提出的模型同基准模型相比,在AP降低2个百分点的情况下,模型参数量和浮点运算量分别减少了90.2%和83.1%,并且以AP为71.4%的表现在轻量化模型中达到精度最优。
- 林远强郜辉王鹏吕志刚李晓艳王储
- 关键词：轻量化
- 基于光照感知权重融合的多模态行人检测算法
- 2023年
- 针对现有利用可见光与红外模态融合的行人目标检测算法在全天候环境下漏检率高的问题,提出一种基于光照感知权重融合的多模态行人目标检测算法。首先,使用引入高效通道注意力(ECA)机制模块的ResNet50作为特征提取网络,分别提取两个模态的特征;其次,对现有光照加权感知融合策略进行改进,通过设计一种新的光照感知加权融合机制获取可见光与红外模态的对应权重,并进行加权融合得到融合特征,从而降低算法的检测漏检率;最后,将从特征网络最后一层提取的多模态特征和生成的融合特征共同送入到检测网络,完成行人目标检测。实验结果表明,所提算法在KAIST数据集下具有良好的检测性能,在全天候下对行人目标的检测漏检率为11.16%。
- 刘珂琪董绵绵郜辉吕志刚郭宝亿庞敏
- 关键词：行人检测
- PE燃气管道焊接质量无线监控系统被引量：1
- 2017年
- 该文所设计的无线监控系统,能够将PE燃气管道定位信息和焊接过程参数,通过4G网络实时上传至监控中心,用于实现对焊接质量的实时判断。同时,该系统提供焊接数据的翻译及在线打印功能,便于用户的数据备案与管理。在完成STM32F103RCT6处理器最小系统的基础上,外扩4G无线通信模块、GPS定位模块、存储模块、在线打印等模块,保证了系统稳定运行,可实现与热熔焊机、电熔焊机的无缝连接,且硬件连接简单,已成功应用于燃气输送、给排水、油田化工等领域。
- 吕志刚郜辉王鹏史志军
- 关键词：无线监控PE燃气管道STM32定位信息
- 人工势场法目标不可达的研究被引量：20
- 2018年
- 针对传统人工势场法的缺陷,提出了一种新的改进方法来实现路径规划,更快的规划出一条平滑可行的路径,通过把人工势场法的斥力场函数作用域大小进行动态修改,成功抵达目标点,在目标点附近有障碍物时也能规划出可行路径,通过增加子目标点的方式来解决局部极小点问题,利用增加的子目标点的牵引力使移动机器人成功逃脱局部极小点,抵达目标点。最后仿真验证了改进的人工势场法可以更快的规划出路径,而且路径更加平滑。所提出的改进算法,在移动机器人自主路径规划中,能有效缩短路径长度,提高到达目标点的效率,高效完成路径规划。
- 郜辉吕志刚
- 关键词：人工势场法局部极小点
- 智能消杀机器人控制系统设计被引量：4
- 2022年
- 随着新冠疫情的爆发,公共卫生问题日益严峻,公共场所需要定期进行消毒来预防疾病传播。该文在此背景下设计了一款智能消杀机器人控制系统,该智能消杀机器人控制系统包含了检测功能和消杀功能,检测功能主要检测消杀机器人工作环境信息与消杀机器人自身状态信息,消杀功能主要对特定场所进行消毒,并且可以将智能消杀机器人的检测信息与状态信息显示在显示屏上,可以实时检测消毒液余量,当消毒液容量低于阈值时,会自动报警提醒工作人员添加消毒液。该智能消杀机器人能够极大地提高消毒效率,有效地切断病毒传播,提高了公共场所的安全性。
- 王宾赵子航郜辉吕志刚
- 关键词：机器人消毒公共安全
- 智能垃圾分拣系统的设计被引量：6
- 2020年
- 针对现阶段人们垃圾分类意识淡薄,缺少财力投入和准确高效的指导,垃圾分类实施起来较为困难这一现状,设计了一套智能垃圾分拣系统。智能垃圾分拣装置采用STM32作为主控制器,通过各种传感器自动检测垃圾种类;由执行机构将垃圾放入所对应的垃圾桶中,并显示垃圾检测结果,将数据上传到服务器。该系统可帮助人们高效地分拣回收垃圾,能有效提高垃圾回收效率,提高资源的可回收性。
- 郜辉吕志刚王宾毛琳王辛
- 关键词：垃圾分拣智能系统传感器STM32
- 启发式搜索算法路径规划研究被引量：8
- 2018年
- 通过对启发式搜索算法和盲目式搜索算法的对比分析,选择作为启发函数的A＊算法作为本文的研究对象。A＊算法因为其搜索效率高,一直受到专家学者的关注和研究,在传统A＊算法的基础上对其进行了改进,来改善A＊算法的规划出的路径。通过仿真验证了A＊算法,总结出A＊算法的缺点,然后针对A＊算法的缺陷进行了相应的改进。并对启发函数距离计算方法进行了改进,通过修改启发函数中的权值,使得在使用A＊算法进行路径搜索时,搜索的点数减少了50%,同时规划出的路径长度并没有发生太大的变化。然后对传统A＊算法规划出的路径进行了平滑处理,最后通过MATLAB仿真验证了改进的A＊算法的可行性和有效性。
- 吕志刚李琳宇文超朋郜辉
- 关键词：路径规划启发式搜索DIJKSTRA算法
- 人工势场法局部极小值的研究被引量：1
- 2020年
- 以人工势场法的局部极小值问题为研究对象,对人工势场法局部极小值进行算法改进。首先,研究了人工势场法的原理,分析了产生局部极小值的原因;其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行了理论分析;最后,使用MATLAB对4种解决方法进行了仿真验证,结果表明手动添加子目标点的改进方式较优。
- 郜辉吕志刚王宾夏开成毛琳王辛李彬
- 关键词：人工势场法局部极小点障碍物
- PE管道智慧焊接监测系统的设计被引量：2
- 2018年
- 随着信息技术的发展,为了提高PE管道的焊接质量,设计了基于"互联网+"的PE管道智慧焊接检测系统。通过指纹验证,完成了焊接人员身份的智慧识别;通过北斗定位技术,完成了焊接地点的智慧定位;通过焊接参数的无线传输,完成了焊接结果的智慧判断。采用STM32F103RCT6作为硬件平台,添加了R305指纹识别、CH376SU盘管理、北斗定位、KS97无线通信、蓝牙等功能模块,完善了系统设计。该监测系统实时性好,在焊接结束后的10 s内即可得到焊接结果;定位精度高,焊口定位误差最高仅为3 m;评价正确率高达90%。该系统体积小、功能全、稳定性好,能够实时监测影响PE管道焊接质量的三个要素(焊接人员、焊接地点、焊接结果),已经成功应用于实际工作中。
- 吕志刚赵锋王鹏郜辉张晓明
- 关键词：智慧城市指纹识别蓝牙通信
- 融合多阶语义增强的JDE多目标跟踪算法被引量：1
- 2022年
- 为了解决联合检测和嵌入(JDE)算法中目标遮挡以及ID信息与位置信息提取不足造成的目标ID切换问题,提出了融合多阶语义增强的JDE多目标跟踪方法。采用SPA特征空间金字塔注意力模块扩大感受野,获得更丰富的语义信息,提高模型对不同尺度目标的检测精度;通过FCN网络使检测头和ID Embedding任务协同学习以缓解两者的过度竞争并增强原始语义信息,有效减少ID切换次数;利用PCCs⁃Ma运动度量加强卡尔曼滤波的预测和观察之间的联系,提高运动特征相似度判别的可靠性。为了验证算法的有效性,设计了相同实验环境下JDE算法和所提算法的对比实验。实验结果表明,所提算法模型检测平均精度提高了3.94%。在MOT16数据集上,MOTA和IDF1指标均提高了6.9%,改进后的算法ID切换次数明显减少,取得了良好的跟踪效果。
- 王俊王鹏李晓艳王梁孙梦宇郜辉
- 关键词：多目标跟踪语义信息SPA感受野
