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金岩

作品数：1 被引量：8H指数：1
供职机构：贝尔法斯特女王大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇绳驱动
  • 1篇拟人
  • 1篇拟人机器人
  • 1篇人机
  • 1篇机器人
  • 1篇机械臂
  • 1篇刚度
  • 1篇刚度矩阵

机构

  • 1篇北京航空航天...
  • 1篇贝尔法斯特女...

作者

  • 1篇陈伟海
  • 1篇陈竞圆
  • 1篇崔翔
  • 1篇金岩

传媒

  • 1篇华中科技大学...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化被引量：8
2013年
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度球关节,通过对其刚度表达式的推导,再结合串联机器人刚度分析方法,描述了机械臂整体笛卡尔刚度矩阵的求解过程.首先描述了绳驱动3自由度球关节的推导过程,用以求解肩关节和腕关节的刚度;然后计算单自由度肘关节的刚度;最后通过结合肩、肘和腕刚度得到的关节空间刚度矩阵,运用修正的一致保守变换得到绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度.基于以上的刚度分析,提出了一种刚度优化算法用于改善机器人在运动过程中的刚度,仿真分析验证了这种算法的有效性.
陈伟海陈竞圆崔翔金岩
关键词：机械臂绳驱动刚度矩阵
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