刘鹏
- 作品数：11 被引量：46H指数：4
- 供职机构：成都信息工程大学控制工程学院更多>>
- 发文基金：四川省教育厅重点项目四川省科技计划项目四川省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术天文地球更多>>
- 一类3阶非线性系统的非奇异终端滑模控制被引量：9
- 2017年
- 针对传统非奇异终端滑模控制方法不适用于3阶系统的问题,提出一类具有不确定和外干扰的3阶非线性系统的新型非奇异终端滑模控制方法.该方案首先结合backstepping控制中的动态面方法和传统2阶非奇异终端滑模控制构造非奇异3阶终端滑模面,首次提出采用高阶滑模微分器估计值代替控制器中的负指数项.采用非线性干扰观测器任意精度地估计不确定和干扰,设计控制器中的补偿项.采用终端吸引子函数做趋近律避免抖振的同时能保证有限时间趋近滑模面.基于有限时间稳定李雅普诺夫定理证明了被控状态将在有限时间内收敛到任意小的闭球内.所提出方案快于传统的递阶线性滑模控制和其他非奇异终端滑模控制.仿真中与其他滑模控制方案对比,总误差减小18%以上,超调及收敛时间也显著下降.
- 蒲明蒋涛刘鹏
- 关键词：非奇异滑模控制微分器非线性系统
- 高阶非线性系统新型固定时间收敛抗扰控制被引量：4
- 2020年
- 针对高阶非线性系统的传统backstepping控制存在控制误差收敛时间无穷大、在靠近原点附近收敛速度急剧减缓、存在未知扰动和系统建模误差情况下鲁棒性较弱等问题,提出一类高阶非线性系统的新型固定时间抗扰控制.为此首先提出并证明一种新的固定时间收敛李雅普诺夫定理,其收敛时间存在不依赖于状态初值的固定上界,且具有相比现有李氏定理更快的收敛速度.再将该结论和传统的backstepping控制结合,并采用非线性干扰观测器高精度地估计出未知外扰动和建模误差的复合项,增强控制器鲁棒性、快速性,并减小稳态误差.最后将提出方案应用于倒立摆,结果表明提出方案的优越性.
- 刘鹏陈前黄强杨峤蒲明
- 关键词：非线性系统BACKSTEPPING干扰观测器倒立摆
- 基于UKF的FADS/INS融合大气数据估计被引量：4
- 2022年
- 针对飞行器在高速飞行时受气流干扰、惯性数据易发散等问题,从传感器数据融合角度出发,提出了通过无迹卡尔曼滤波(UKF)融合嵌入式大气数据观测系统(FADS)和惯性导航系统(INS)估计飞行器实时大气数据的算法。算法使用高维度非线性方程对惯性系统和大气系统间的关系建模,结合FADS与INS的数据,计算飞行器速度和高度,进而估算出攻角、侧滑角等参数。实验结果显示,与INS直接解算、扩展卡尔曼滤波(EKF)融合等原有估计方法相比,文章所述的算法在估计精度和系统稳定性方面均有所提高。
- 蒋保睿刘鹏肖地波
- 关键词：大气数据传感器数据融合无迹卡尔曼滤波
- 基于LabVIEW的步进电机运行特性测试软件开发被引量：2
- 2014年
- 针对目前步进电机运行特性测试系统成本高、无上位机对步进电机进行控制和测试数据进行处理显示等问题,以LabVIEW及运动控制卡为核心,设计了一种步进电机测试系统,简要介绍了测试系统的硬件组成,详细介绍了LabVIEW调用和设置运动控制卡函数及采集数据的方法。
- 谌娟娟巨辉刘鹏
- 关键词：步进电机运动控制卡数据采集
- 固定时间收敛动态面Backstepping控制被引量：2
- 2020年
- 针对传统Backstepping动态面控制中滤波器跟踪误差及控制误差在靠近原点阶段收敛较慢、收敛时间无限大、控制器增益存在脆弱性等问题,设计了适用于具有不确定和外干扰的高阶多输入多输出非线性系统的固定时间收敛动态面Backstepping控制。首先提出并证明一种新的固定时间收敛的李雅普诺夫定理;基于此结论,将每一层子系统的虚拟控制器和滤波器均设计为固定时间收敛的新型结构。相对现有方案,新方案的优点是:1)加快了跟踪误差轨迹在远离和靠近平衡点两个阶段的收敛速度,即全论域的快速化;2)避免了参数脆弱性的问题;3)跟踪误差和控制误差都是固定时间收敛的,即不论初始误差多大,收敛时间不仅有限而且存在与初始误差无关的固定上界;4)虚拟控制器和控制器均为非奇异的。
- 蒲明刘鹏熊皑陈丹
- 关键词：BACKSTEPPING控制非线性
- 农业试验田数据采集系统开发被引量：4
- 2013年
- 系统以云服务为依托,以集成ZigBee协调器模块、GPS模块、GPRS模块、RFID读写模块的ARM-Linux嵌入式终端为媒介,以分布于试验田中的RFID电子标签和温、湿度传感器为基础。GPS和RFID电子标签组成组合定位模式,对实验田中的采样植株进行标定。ZigBee协调器模块用于管理试验田温、湿度传感器网络,通过此网络采集试验田温、湿度数据;GPRS模块用于与云服务器建立远程无限网络连接,并实现各种数据的传输。使用嵌入式QT开发了终端上的应用模块,实现了终端的人机交互和控制管理。借助对云服务器的模拟验证表明,系统达到了设计要求。
- 周长明刘鹏
- 关键词：数据采集云服务
- 基于多尺度循环残差神经网络的图像去运动模糊被引量：4
- 2022年
- 现有图像去运动模糊结果容易在视觉感知上产生边缘特征不明显,出现大幅度的伪影现象,且在深度网络训练过程中,存在因加深网络导致参数过多不易训练即不稳定的问题,为此提出多尺度循环残差神经网络模型。在SRN基础上,为平衡评价指标(PSNR、SSIM)与感知质量,提高图像中的高频细节信息等,进行多损失融合改进;在网络的编码器-解码器结构中,在其卷积层中使用小卷积核堆叠,加深网络的同时使网络参数更少更容易训练,更好地拟合图片的特征信息。实验结果表明,改进算法生成的网络模型取得了更好的去模糊结果。
- 方睿周愉刘鹏刘凯
- 关键词：视觉感知
- 基于GPS的导盲算法设计被引量：2
- 2014年
- 针对现在数量庞大的盲人出行困难的问题,给出了在超声波避障基础上,基于全球定位系统GPS,建立的导盲系统的相关算法。该算法由路径寻优算法、转弯判定算法等构成。通过预先设定的导航地图,根据GPS确定的盲人当前位置和盲人设定的目的地,由一块单片机计算最优路径,控制语音模块,全程语音引导盲人出行,帮助盲人顺利到达目的地。实测数据表明,在预设的导航地图范围内,用该算法实现的导航系统能指引盲人正确出行。
- 胡雪林蒋世奇刘鹏黄鹏银陈建岷
- 关键词：全球定位系统
- 一种自动过数平台的伺服定位方法研究与实现被引量：2
- 2015年
- 针对现代特种印刷行业的需求,设计了一套基于西门子PLC控制技术的自动化过数平台,对于该平台要实现的功能,采用顺序控制方法完成对其程序设计,并着重分析了伺服定位的方法,这种方法与传统方法相比,有着节省成本同时又能保障精度的特点。在现场装配完成后,对整套机构进行了调试工作,验证了系统设计的正确性和稳定性。
- 梅许文刘鹏
- 关键词：PLC伺服电机控制
- 基于LabVIEW的太阳能数据采集软件系统被引量：6
- 2012年
- 结合虚拟仪器技术,设计了基于单片机的太阳能数据采集系统。文中介绍了系统的整体实现方案,重点阐述了在LabVIEW平台下,采用ActiveX技术,通知技术、事件驱动和ADO技术实现软件系统的方法。该系统具有数据采集、实时显示、数据存储及报表生成等功能,实现了对太阳能系统的监测,并为太阳能光伏发电系统输出特性的分析和研究提供数据依据。
- 姚兰刘鹏
- 关键词：太阳能光伏发电系统LABVIEW串口通信单片机ACTIVEX
