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孙畅

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
发文基金：北京市自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇液压
  • 1篇四足机器人
  • 1篇自适应控制
  • 1篇髋关节
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒控制
  • 1篇机器人
  • 1篇关节

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇沈伟
  • 1篇孙畅

传媒

  • 1篇北京理工大学...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制被引量：2
2016年
液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.
沈伟孙畅
关键词：自适应控制鲁棒控制
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