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李兆强

作品数：5 被引量：11H指数：2
供职机构：西安建筑科技大学信息与控制工程学院更多>>
发文基金：陕西省教育厅规划基金青年科技基金陕西省教育厅自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 3篇路径规划
  • 2篇抖振
  • 1篇地震
  • 1篇地震反应
  • 1篇移动机器人
  • 1篇三维路径规划
  • 1篇趋近律
  • 1篇自适
  • 1篇自适应
  • 1篇自适应步长
  • 1篇无人机
  • 1篇离散变结构
  • 1篇离散变结构控...
  • 1篇局部路径规划
  • 1篇控制研究
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇机器人
  • 1篇Δ算子
  • 1篇变结构

机构

  • 5篇西安建筑科技...

作者

  • 5篇李兆强
  • 1篇陈登峰
  • 1篇王凯
  • 1篇佟威
  • 1篇赵亮

传媒

  • 1篇信息与控制
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇计算机测量与...
  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2024
  • 1篇2022
  • 1篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2017
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
狭窄空间无人机动态三维A*算法研究
2020年
针对三维飞行器在动态环境下使用三维A*算法进行局部仿真时,环境信息未知,存在冗余点和拐点,导致收敛时间长、路径节点扩展代价大、易陷入局部最优问题,提出一种基于全局与局部相结合的动态三维A*寻路算法;此算法首先改进评价函数的权值系数动态分配,减小路径冗余点和拐点,全局规划算法耗时降低2%,路径长度缩短7%,局部规划算法耗时降低20%,路径长度缩短12.4%;其次改进路径生成策略,有效提高算法效率,避免陷入局部最优,从而实现飞行器在三维动态环境中的路径规划;将改进后的算法进行仿真对比,仿真结果表明,改进后的算法路径更加合理,算法耗时和路径长度更短。
李兆强张拓
关键词：路径规划
无抖振滑模控制在结构振动中的应用研究被引量：5
2017年
考虑传统滑模控制的趋近律方法应用于建筑结构振动控制中存在高频抖振,且控制效果过分依赖于参数的选取。利用双曲正切函数,设计了一种新的趋近律方法。新的方法能加快趋近速度,从理论上消除抖振,并有效减小趋近律设计过程中参数选取的复杂度。最后,以一个三层Benchmark结构模型为例进行了仿真数值分析,结果表明,该方法对结构的地震峰值响应抑制效果明显。
李兆强王凯
关键词：BENCHMARK模型地震反应滑模控制趋近律
基于快速RRT算法的三维路径规划算法研究被引量：6
2022年
RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径。传统的RRT算法存在节点利用率低、计算量偏大的问题。针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略、改进采样方式、引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度更短。同时,加入节点连接筛选策略,消除路径中过大的转弯角。实验结果表明,改进后的算法在三维环境下能快速找到一条距离最短的无碰撞路径,且运行时间也大幅降低。
李兆强张时雨
关键词：路径规划自适应步长
δ算子的无抖振变结构控制研究
2021年
为了解决计算机高速采样对离散化系统的影响,并保证离散后系统的稳定性,从而需要讨论一种新的离散控制系统。首先,针对计算机高速采样导致的系统发散问题,采用δ算子对原连续系统进行离散化;然后,对离散变结构控制系统的抖振产生原因进行分析;最终,提出基于δ算子的全程滑态无抖振变结构控制系统。为保证离散控制系统的稳定性和无抖振性,给出各个控制系统参数的选取原则。仿真结果显示,提出的采用δ算子高速离散化变结构控制系统的方法是可行的,离散化后的变结构控制系统是稳定的;提出的无抖振变结构控制系统的设计方法也是正确的。
李兆强佟威
关键词：Δ算子离散变结构控制
基于融合引-斥力与动态窗口法的机器人静动态局部路径规划方法优化
2024年
针对DWA(dynamic window approach)在建筑施工障碍场景中使用时存在的轨迹评价选择不合理、避障效率不高等问题,提出了一种融合引-斥力与动态窗口法的机器人静动态局部路径规划方法。首先,提出利用有无障碍物两种情况下的速度采样约束条件来完善速度采样约束。其次,优化导航评价函数以提升DWA的运行速度。最后,提出引力评价函数,以提升避障规划速度;结合斥力思想优化避障函数,解决轨迹选择不合理的问题。不同栅格地图实验结果表明:在静态地图环境下,所提算法迭代次数、运行时间、路径长度三种指标性能均可优化20%左右;在动态环境地图下,3种性能指标提升优化可达25%以上,解决了原始及其他改进型DWA在建筑施工复杂障碍环境下存在的轨迹评价选择不合理、避障效率不高等问题。
赵亮李春轩张玮奇陈登峰李兆强
关键词：移动机器人路径规划
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