沈俊元
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”西北工业大学基础研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术更多>>
- 一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法被引量：10
- 2011年
- 多水下无人航行器(multi-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往multi-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法。利用从UUV的运动学方程和基于距离的量测方程建立了从UUV的导航模型,针对该非线性导航模型,采用UKF设计了导航滤波算法,避免了对非线性方程的线性化处理,实现了递推导航滤波算法,并与传统的航位推算方法进行了仿真对比。仿真结果表明,从UUV能够利用该导航滤波算法进行实时定位,比传统的航位推算方法具有更高的定位精度。
- 刘明雍沈俊元张加全胡俊伟
- 关键词：无人水下航行器无迹卡尔曼滤波
- 一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法被引量：4
- 2012年
- 针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。
- 张福斌鲍鸿杰段小伟沈俊元
- 关键词：自主水下航行器捷联惯导系统多普勒测速仪洋流
