胡飞
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：安徽工程大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：安徽省科技攻关计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 可穿戴式下肢外骨骼机器人机械结构设计被引量：5
- 2017年
- 设计了一种下肢外骨骼助力机构,其中髋关节部分和踝关节部分采用了球铰装置,提高了下肢外骨骼机械结构的仿生性能。其驱动装置采用液压驱动。为了验证下肢外骨骼机械结构对人体行走姿态具有良好的跟随性,对下肢外骨骼机械结构的髋关节和膝关节进行了运动学仿真。通过获得的髋关节和膝关节的输出角度数据对比说明了该装置具有良好的跟随性。
- 王毓许德章胡飞
- 关键词：下肢外骨骼机械结构液压仿真
- 下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统研究
- 下肢外骨骼机器人是一种助力型可穿戴智能设备,能够为人体提供承重、防护以及助力等功能。除此之外,还能通过规划步态,辅助下肢瘫痪、残疾患者完成适当的康复训练。鉴于下肢外骨骼其技术的复杂性,样机处于试验测试阶段,还没有形成商品...
- 胡飞
- 关键词：下肢外骨骼动力学模型电液伺服系统
- 文献传递
- 下肢外骨骼机器人动力学分析及控制系统设计
- 2017年
- 设计了一种可穿戴型下肢外骨骼机器人并简化为5连杆模型,根据人体下肢步态特点,对下肢外骨骼在单足和双足支撑期分别建立动力学方程,并应用ADAMS软件进行动力学仿真,通过几何关系,求出外骨骼的各关节的力矩和关节转角函数关系式,得到相关关节处的液压缸负载力计算模型。通过分析比例电磁阀的流量方程、液压缸的连续流量方程及其力平衡方程,建立外骨骼机器人的液压驱动系统数学模型。设计了基于位置控制的液压伺服PID控制器,通过MATLAB软件对外骨骼行走步态进行轨迹跟随仿真验证,结果表明:液压伺服系统控制器控制输出的信号能够满足下肢外骨骼机器人步态轨迹的要求。
- 胡飞许德章王毓
- 关键词：动力学分析液压系统数学模型
