马良
- 作品数：2 被引量：27H指数：2
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于IEKF的四旋翼无人机姿态测量方法研究被引量：11
- 2015年
- 研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计(MEMS)传感器测量各姿态,测量值存在偏差,无法直接使用。为解决利用不准确的传感器测量信息获得精确姿态角度的难点,并为了克服常规的扩展卡尔曼算法(EKF)带来的较大滤波偏差,以及四元素法表述复杂等困难,采用了一种改进的迭代EKF(IEKF)算法,利用欧拉角的描述方法,融合MEMS的信息对四旋翼无人机的姿态角度进行测量。实验结果表明,改进方法能准确测量出姿态角,且通过与常规EKF测量效果的比对可以看出,IEKF在测量精度上确有较明显的改善,表明改进方法是有效的,为四旋翼无人机实时调整姿态提供了一种科学手段。
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- 关键词：扩展卡尔曼滤波
- 四旋翼无人机目标跟踪系统设计被引量：16
- 2015年
- 四旋翼无人机的地面移动目标跟踪问题涉及图像序列中的目标跟踪和无人机的飞行控制2个方面内容。针对四旋翼无人机跟踪地面移动目标过程中,出现的目标遮挡和目标从相机视野短暂消失又重新进入视野存在的跟踪失败问题,设计了基于粒子滤波结合P-N在线学习的目标跟踪算法。在此基础上,计算得到目标与无人机间的水平位移作为控制输入,设计了位置-姿态的外内环控制器,在保持无人机飞行稳定性的同时确保目标始终位于机载相机所获得的视野中心区域附近,实现对目标的有效跟踪。仿真和实验结果验证了所设计的四旋翼无人机地面目标跟踪系统的有效性。
- 马良穆朝絮杨万扣贺海鹏
- 关键词：粒子滤波跟踪
