黄友昕
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
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- 一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法
- 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定...
- 黄友昕钱东海赵伟崔泽董小康吴鹏
- 文献传递
- 一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究
- 2017年
- 针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真。在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的"抖动"现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果。最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性。
- 黄友昕钱东海董小康吴鹏
- 关键词：ADAMSMATLABPID控制计算力矩法滑模变结构控制
- 一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法
- 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定...
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- 文献传递
- 一种无奇异点的三自由度腕部结构
- 本实用新型涉及一种无奇异点的三自由度腕部结构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件；所述第一组合件的第二连接板与第二组合件的第三连接板通过螺栓连接；所述第二组合件的第二RV减速器的输出轴与第三组合件的第四连接板通过螺栓...
- 钱其超钱东海黄友昕曹云飞
- 文献传递
- 一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构被引量：3
- 2015年
- 在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构。对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性。最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点。
- 钱其超钱东海黄友昕曹云飞
- 关键词：运动学正解运动学反解雅可比矩阵
