刘柏灵
- 作品数：7 被引量：102H指数：3
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信更多>>
- 一种轴孔自动测量系统的溯源方法的研究被引量：2
- 2015年
- 以研制的轴孔内径自动测量系统为实验对象,为了实现测量结果的量值溯源,分析了系统结构,从而得到系统存在的主要系统误差源和随机误差源,包括定位误差、测量误差、安装误差、轴向跳动和径向跳动误差。建立了系统的误差理论模型,并设计校正方案,以环规和三坐标测量机等仪器为标准,得到这些误差值,从而对测量结果进行校正。测量584 mm环规的实验表明,研制系统与激光跟踪仪测量结果一致,内径差值在10μm以内,验证了对各项误差源溯源方法的有效性。
- 贾果欣熊星庭刘柏灵
- 关键词：自动测量系统
- 基于在线位姿测控系统的工业机器人定位精度优化
- 现代制造技术中将工业机器人作为智能制造系统的主要构成部分。随着德国“工业4.0”高端制造技术计划和《中国制造2025》国家战略计划的提出，基于工业机器人的数字化柔性加工系统在工业领域的重要性迅速上升。然而，工业机器人现有...
- 刘柏灵
- 关键词：工业机器人运动学标定数据融合
- 一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法
- 本发明公开了一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置，包括工业机器人、多测站多相机组合摄影测量系统、空间惯性坐标测量系统、摄影测量系统辅助靶标和上位机，空间惯性坐标测量系统的功能由二维倾角测量仪与工业机器人自带的编码器共...
- 张福民史晓佳曲兴华刘柏灵
- 文献传递
- 采用高精度自动定心机构的大尺寸内径测量被引量：17
- 2012年
- 圆心定位精度是非接触式大尺寸内径自动测量系统的重要参数,高精度圆心定位是提高系统测量精度的关键。研制了具有高精度自动定心机构的大尺寸内径测量系统,利用双椎体主轴同步定心方法实现测量系统在被测轴孔内高精度自动定心,并通过调节定心支撑臂长度提高圆心定位精度。利用最小平方中值法剔除粗大误差,再利用最小二乘法拟合测量结果,提高了内径拟合精度。使用设计的大尺寸内径测量系统样机对内径直径582 mm的标准环规进行测量,并在大型工件加工现场进行了验证。实验结果表明,本系统的圆心定位精度可达0.012 8 mm,内径和圆度的测量精度可达0.001 mm,标准环规测量重复性稳定在0.006 mm以内,现场测量重复性稳定在0.007 mm以内,能够正确反映大尺寸轴孔的内径和圆度参数,满足测量要求。
- 邢书剑曲兴华王晟赵士磊刘柏灵
- 关键词：自动定心
- 一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置及方法
- 本发明公开了一种基于摄影系统的机器人在线误差补偿装置，包括工业机器人、多测站多相机组合摄影测量系统、空间惯性坐标测量系统、摄影测量系统辅助靶标和上位机，空间惯性坐标测量系统的功能由二维倾角测量仪与工业机器人自带的编码器共...
- 张福民史晓佳曲兴华刘柏灵
- 激光非接触式大尺寸内径自动测量系统被引量：21
- 2012年
- 为了解决大孔径的高精度检测问题,介绍了一种激光非接触式大尺寸内径自动测量系统。该系统具有灵活可控的运动机构、稳定可靠的定心机构、同步伸缩的支撑机构、对称协调的扫描机构,可实现轴向自动行走、高精度同轴定位和快速扫描测量。高可靠性的控制系统和无线传输模式使其实现了远距离的实时控制和可靠性测量。高精度的温度采集模块实时监测环境温度的变化,便于温度补偿。以VC++为平台的上位机软件,集数据处理与实时显示于一体,操作极其方便。另外,该系统采用相对测量原理、高精度激光位移传感器与标定好尺寸的测量臂相结合,使系统测量范围达到Ф580～998 mm。高精度的激光位移传感器实现系统的非接触式内径测量,测量精度高。通过对比实验和现场实验对系统的测量精度和重复性进行了验证。结果表明:系统的测量精度与FARO激光跟踪仪测量结果比较差值小于6μm,现场测量重复性精度小于7μm。能够实现管道内径几何参数的测量和管道表面的几何评估及校正。
- 赵士磊曲兴华邢书剑刘柏灵
- 关键词：自动测量
- KUKA工业机器人位姿测量与在线误差补偿被引量：67
- 2017年
- 工业机器人因其良好的重复定位精度而被广泛应用于堆垛、搬运、焊接等工业领域,但其绝对定位精度低,限制了其在高精度制造领域的应用。通过构建工业机器人误差测量与在线补偿闭环控制系统,对工业机器人的误差进行在线补偿。该方法综合考虑了几何参数和非几何参数引起的误差,提高了其位姿精度。研究基于KUKA机器人传感器接口(Robot sensor interface,RSI)进行位姿误差补偿的性能。通过研究KUKA机器人末端姿态的表示方式,提出一种基于激光跟踪仪测量工业机器人末端姿态的方法,并设计试验研究机器人在其工作空间的位姿误差特点。对搭建的闭环控制系统进行位姿误差补偿试验验证了该系统的位姿补偿效果。试验结果表明,经过第二次在线误差补偿后,其绝对定位精度由原先的0.628 mm提升到0.087 mm,姿态精度接近0.01°。
- 史晓佳张福民曲兴华刘柏灵王俊龙
- 关键词：工业机器人位姿精度激光跟踪仪
