王亚彪
- 作品数：14 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：南方电网公司科技项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究被引量：5
- 2020年
- 为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行研究.通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立机器人在变压器油特殊介质的动力学模型.基于鲁棒反演控制方法及滑模自适应控制理论,提出一种鲁棒反演滑模控制方法,采用模糊控制器设计滑模面切换增益,以削弱不确定干扰带来的系统抖振,并通过Lyapunov理论分析证明控制器稳定性.解决了机器人在变压器油中因耦合、外界扰动等造成的深度悬停定点过程自旋及抖动问题,仿真及实验表明了所提出控制器的有效性.
- 冯迎宾赵小虎何震李智刚王亚彪
- 关键词：球形机器人水下机器人LYAPUNOV反演控制
- 一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法
- 本发明属于变压器内部检测机器人控制系统领域，具体说是一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法，包括：无线通信的机器人控制系统和远程遥控端控制系统；机器人控制系统，用于接收远程遥控端发送的控制指令，进行数据处理以及...
- 赵宇明王亚彪何震李智刚
- 一种基于姿态控制的水下设备控制装置
- 本实用新型公开了一种基于姿态控制的水下设备控制装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包...
- 王亚彪何震李智刚孙海舰赵宇明
- 文献传递
- 一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法
- 本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和...
- 赵宇明何震李智刚王亚彪姜里运
- 文献传递
- 一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置
- 本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置...
- 王亚彪何震李智刚孙海舰赵宇明
- 文献传递
- 一种油浸式变压器内部检测机器人
- 本实用新型公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射...
- 李勋王亚彪黄荣辉何震姚森敬李智刚伍国兴冯迎宾黄炜昭安希成沈洪张繁
- 文献传递
- 一种水下机器人运行阻力测试系统
- 本发明提供一种水下机器人运行阻力测试系统，该测试系统包括有：运动控制模块、拉力采集模块、控制台；运动控制模块通过拉力采集模块与水下机器人连接，用于控制水下机器人在竖直方向进行匀速运动；拉力采集模块，与控制台通讯连接，用于...
- 刘顺桂王亚彪李勋何震黄荣辉李智刚
- 文献传递
- 油浸式变压器内检机器人喷射推进器设计及叶轮修型被引量：1
- 2021年
- 针对油浸式变压器内部复杂环境,依据设计需求和具体作业工况,设计球形结构浮游行进机器人,进一步确定机器人推进器总体方案,选择采用喷射推进方案作为油浸式变压器内检机器人的推进方式。通过仿真分析,结合喷射系统布置方案和离心泵设计原理,确定喷射推进器内部参数,同时喷射推进器内部采用涡状叶轮代替直式叶轮,仿真实验表明叶轮负压区域压力最大值和负压区范围有所减小,提高了喷射推进器抗汽蚀能力,使得机器人运行更加安全可靠。
- 梁晨王亚彪邓军孙先帅周海滨何震
- 关键词：油浸式变压器机器人喷射推进器叶轮
- 一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置
- 本实用新型涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和通...
- 赵宇明何震李智刚王亚彪姜里运
- 文献传递
- 一种油浸式变压器内部检测机器人
- 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和...
- 李勋王亚彪黄荣辉何震姚森敬李智刚伍国兴冯迎宾黄炜昭安希成沈洪张繁
- 文献传递
