王志伟
- 作品数：12 被引量：25H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
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- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 某型火箭炮捷联惯导在线标定方案研究被引量：3
- 2015年
- 针对火箭炮在射前准备阶段里只能进行两自由度的角运动,造成部分参数不可观的缺陷,在基于对火箭炮进行制导化改造的背景下,提出了在射前准备阶段加入横滚运动的标定方案以及相应的可观测度分析方法。首先建立了21维误差模型;而后运用可观测度分析方法对误差参数的可观测度进行了分析,对三个阶段进行了比较,表明横滚运动可使多个参数变得可观,并且其他参数可观测度也大幅提升;最后,采用奇异值分解的方法对所提出的标定方案和可观测度分析方法进行仿真验证,结果表明:除x轴陀螺刻度系数误差外,其余参数奇异值基本都大于1,与可观测度分析方法的结论一致,充分体现了横滚运动对误差参数估计的有效性以及可观测度分析方法的可行性。
- 王志伟石志勇全振中
- 关键词：奇异值分解
- 基于北斗差分定位的炮载惯导外场标定被引量：4
- 2016年
- 针对炮载惯导设备在外场标定过程中依赖固定基准点的问题,提出了一种基于卫星差分定位的误差标定新方法。该方法将北斗天线的安装误差、惯性器件的失准角以及安装误差等角度误差统一归为非对准误差。首先利用北斗测姿技术提供姿态基准,粗标出上述误差;精标阶段采用卫星差分技术来提供高精度位置信息,完成误差角的精确标定。多组标定结果与传统工厂标定方法结果相差均在0.3mil以内,达到了较高的精度。该方法不仅回避了对固定基准点的依赖,而且避免了滤波带来的繁琐过程,即能保证长时导航的精度,又提高了标定的实时性。
- 王志伟秦俊奇狄长春石志勇王风杰
- 关键词：差分定位捷联惯导
- 火箭弹载捷联惯导简易标定路径设计被引量：3
- 2016年
- 捷联惯导误差标定中考虑的误差主要包括零偏误差、刻度系数误差、安装误差。标定的误差参数越多,难度越大,并且火箭炮在发射标定阶段无线运动,只能进行两自由度角运动,导致误差参数基本不可观测。如果能抓住影响导航精度的主要误差,将可简化标定算法,简化标定过程,提高标定效率。基于这样的思路,将旋转的弹丸类比为旋转惯导,从误差方程入手,采用提取误差直流分量的方法对飞行中的弹载惯导进行误差分析,得出影响导航精度的主要误差参数,然后提出了利用机动前后速度误差的变化的方法进行机动方式设计,该方法不需要求解微分方程,大大降低了计算量。仿真结果表明,所提出的简易标定方案解决了发射准备阶段激励不足,不能进行有效标定的问题。
- 王志伟石志勇秦俊奇王风杰
- 关键词：火箭弹捷联惯导
- 捷联惯导在线标定的时间延迟补偿方法影响分析
- 2014年
- 在捷联惯导在线标定过程中,由于主惯导的解算和传输延迟,子惯导解算信息与进行匹配的基准信息不能完全同步,有些情况下时间延迟较大,且对标定精度的影响很大。首先介绍了一种消除时间延迟的方法,而后重点仿真研究了该方法中同步误差△t对捷联惯导在线标定精度的影响,仿真结果表明忽略会△t导致个别参数轻微发散,故为了进一步提高标定精度,在标定过程中考虑同步误差△t是必要的。
- 王志伟石志勇全振中
- 关键词：捷联惯导
- 炮载捷联惯导晃动误差补偿方法被引量：4
- 2017年
- 以某型自行火炮为研究对象,分析了其在匀速直线行驶过程中车体晃动的特点。提出了利用加速度信息修正陀螺信息的晃动补偿新方法,并详细推导了补偿公式,利用传统解析法实现了自行火炮在匀速直线行驶条件下粗对准。仿真结果表明,利用加速度计信息可以准确得出当前姿态角和角速度,并且能够有效补偿陀螺晃动误差。在跑车试验中,首先利用FIR数字滤波器处理加速度计输出信息,然后用所提补偿方法补偿陀螺输出,结果表明在匀速直线行驶条件下,经过晃动补偿后传统解析式粗对准的精度与未经补偿的惯性系粗对准的精度相当,水平失准角均优于0.1021mil,航向失准角优于3.8603mil,表明该方法具有良好的工程适用性。
- 王志伟秦俊奇杨功流石志勇狄长春王风杰
- 关键词：捷联惯导粗对准
- 捷联惯导/里程计组合导航技术被引量：3
- 2017年
- 在分析捷联惯导/里程计组合导航工作原理的基础上,就里程计辅助下的初始对准、里程计刻度因子在线标定、杆臂效应、系统故障处理等关键问题研究现状进行了分析,最后对未来的发展进行了预测。
- 马智渊石志勇王志伟
- 关键词：捷联惯性导航里程计组合导航
- 里程计辅助捷联惯导精对准中的杆臂效应研究
- 2016年
- 针对里程计辅助捷联惯导精对准中的3种杆臂效应,推导了惯导杆臂和内杆臂一体补偿公式和里程计杆臂补偿公式,在事先标定杆臂数值的基础上分别补偿了加速度计输出值和里程计输出值中的杆臂误差.选取15维惯导和6维里程计状态向量惯建立了21维状态方程,以惯导解算位置与航位推算解算位置之差为观测量建立量测方程,使用卡尔曼滤波完成精对准.通过仿真分析了杆臂效应对精对准的影响.
- 马智渊石志勇王志伟
- 关键词：捷联惯性导航里程计杆臂效应
- 基于火箭弹旋转运动的主子惯导在线标定方案研究被引量：2
- 2016年
- 针对火箭炮在射前标定阶段不能进行线运动,只能进行两自由度的角运动,以及需要标定参数多,模型维数大导致标定实时性差等缺点。以火箭炮制导化改造为背景,首先利用旋转调制的原理建立了误差模型,将惯性器件的零偏误差分离,并且理论分析了旋转调制对惯性器件刻度系数误差标定的影响,分析结果表明,旋转运动对刻度系数误差的可观测性影响很大。但是,由于单独的横滚运动不能激励全部6个刻度系数误差,所以最后设计了新的火箭弹机动方案,以及滤波算法使全部刻度系数误差均可观测,并且结果表明除x轴陀螺刻度系数误差外,其余参数均能较快地收敛,与传统的方法相比,标定的实时性和精度都有了较大提高,充分体现了弹丸横滚运动对火箭炮射前标定的重要性。
- 王志伟石志勇全振中
- 关键词：火箭弹
- 基于快速正交搜索的车载导航方法被引量：3
- 2017年
- 以某型自行火炮炮载惯导系统为研究对象,针对系统剩余高阶非线性误差得不到有效补偿的问题,结合卡尔曼滤波(KF),提出了基于快速正交搜索(FOS)的组合估计方法,既消除了线性误差,也对系统的高阶非线性误差起到了良好的抑制作用。试验结果表明,在没有卫星信号的情况下,与单独使用KF相比,FOS/KF可以有效提高导航精度,经过补偿后的平均水平速度误差仅为0.034 m/s,定位误差可基本保持在10 m以内,实现了非线性条件下的高精度自主导航。
- 王志伟秦俊奇杨功流石志勇狄长春王风杰
- 关键词：自行火炮捷联惯性导航系统
- 惯性导航在线标定滤波技术被引量：2
- 2014年
- 在整个惯性导航标定过程中,滤波性能的好坏会直接影响到在线标定的精度。首先描述了惯性导航的误差累积等系统特性;然后详细介绍了几种典型的滤波算法和鲁棒滤波技术所取得的理论成果及各自优缺点,并阐述了在线标定中的应用情况;接下来分析了在线标定滤波技术的发展趋势,介绍了一种新型滤波方法;最后提出在线标定滤波技术的研究发展方向。
- 王志伟石志勇全振中
- 关键词：惯性导航滤波技术
