许红霞
- 作品数：3 被引量：5H指数：2
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 机器人机械臂动力学仿真研究被引量：3
- 2016年
- 针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题,提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法。通过建立机械臂D-H坐标系,得到了正运动学模型;利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算;使用开源刚体动力学引辈ODE完成机械臂动力学计算。将机械臂三维模型导入Open Inventor,并建立机械臂的三维仿真平台。通过仿真表明,利用ODE对机器人机械臂动力学仿真,计算效率高,不仅可实现机械臂的实时控制,而且能绘制动力学参数跟踪曲线图。实验证明了上述方法有效,为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据。
- 宛云龙许红霞
- 关键词：机械臂
- 巡视器月面停泊就位探测路径规划研究
- 2017年
- 在巡视器停泊就位探测路径规划问题的研究中,要求在近距离、无法再栅格化高程图的情况下,规划出行驶到探测点的路径和具体的机械臂探测步骤,以增强巡视器自主探测能力,减少数传和遥测资源的浪费。所以深度挖掘点云数据中的地理信息,合理估计巡视器停泊位置位姿,解决探测任务中需满足的光照、平整度、机械臂控制指令数最少的约束方法,达到近距离路径规划优化。为解决上述问题,提出建立机械臂正逆运动学模型,为机械臂运动规划和工作空间求解奠定基础。其次,通过点云数据中的地理位置信息和星历计算得到的光照条件对探测点进行评估,选出满足X质谱仪工作距离和探测光照约束的探测点,通过探测点位置和机械臂的工作空间,计算可能的停泊位置并估计巡视器的停泊姿态。最后通过SA*算法规划出满足位形切换次数最少约束的机械臂展开序列。通过巡视器内场实验结果表明巡视器停泊就位探测路径规划能够自主规划出探测步骤,不仅满足精度要求和探测任务中的约束条件,还极大的提高了探测效率。
- 张涛张涛
- 关键词：机械臂路径规划
- 基于滑移率补偿的月球车牵引控制与仿真分析被引量：2
- 2017年
- 针对月球车驱动轮滑移率过大而引起的驱动轮打滑现象,提出了利用滑移率补偿的月球车牵引控制方法。依据所有转向轮的瞬时转向中心相交于一点,实现月球车驱动轮的协调转向;利用速度与驱动力矩具有对偶性完成了对月球车力矩的分配;通过设计模糊控制器实现了对滑移率补偿项的模糊控制。仿真结果表明,基于滑移率补偿的月球车牵引控制能有效的将车轮滑移率控制在阈值之内,避免了车轮因打滑而出现的车体速度下降,有效地跟踪了期望的车体速度,具有更好的跟踪性能和鲁棒性。
- 高鹏许红霞
- 关键词：模糊控制
